单核CPU上单进程内基于优先级的调度能否实现任务并发？

核心结论 #

在你描述的场景中，任务A和B属于并发。

并发的核心判断标准 #

并发的核心是多个执行流在逻辑上呈现并行推进的状态，即它们的启动、运行、完成时间区间存在重叠——并非要求物理上同时在多个CPU核心上执行（那是并行）。

回到你的例子：任务B先启动运行，在B的运行过程中，优先级更高的任务A被触发并抢占CPU，A运行完成后，B继续执行剩余代码。这里任务B的执行区间包含了任务A的整个执行区间，两个执行流的时间线存在明确重叠，完全符合并发的定义。

抢占式优先级调度如何实现单核并发 #

单核CPU上的并发本质都是通过操作系统的上下文切换来模拟的，时间片轮转只是其中一种实现方式，抢占式优先级调度同样是有效的并发实现手段：

• 时间片轮转针对同优先级任务，操作系统按固定时间间隔切换任务，让多个任务轮流推进；
• 抢占式优先级调度则基于任务优先级，高优先级任务可以随时打断低优先级任务的执行（保存低优先级任务的上下文，切换到高优先级任务执行），当高优先级任务完成后，操作系统再恢复低优先级任务的上下文继续执行。

两种方式的核心都是让多个执行流的时间线产生重叠，从而实现逻辑上的并发。

AUTOSAR RTOS场景的补充说明 #

在AUTOSAR RTOS的抢占式调度模式下，高优先级任务可以抢占低优先级任务的CPU使用权，多个任务的执行流会形成时间重叠，这就是典型的单核并发场景。而非抢占式调度中，如果任务始终主动持有CPU直到执行完毕，那么多个任务会顺序执行，不存在时间重叠，自然不算并发；但如果任务主动调用WaitEvent、Delay等接口释放CPU，让其他任务得以运行，此时多个任务的时间线也会产生重叠，同样属于并发。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者EasonYy