Ubuntu20.04下Jetson Nano安装Adafruit PWM Servo库报错求助

针对Adafruit库的问题解决 #

• 这个库的Makefile里没有编写install目标规则，所以执行sudo make install会报错，你可以手动编译使用：
  1. 把库中的Adafruit_PWMServoDriver.h和Adafruit_PWMServoDriver.cpp文件复制到自己的项目目录
  2. 编译代码时将这两个文件一起编译，示例命令：

     g++ -o your_program your_code.cpp Adafruit_PWMServoDriver.cpp -lwiringPi
     

     若缺少wiringPi依赖，先执行sudo apt install libwiringpi-dev安装
• 若想把库作为系统级库使用，可手动编译成静态库：
  1. 在库目录下执行：

     g++ -c Adafruit_PWMServoDriver.cpp -o Adafruit_PWMServoDriver.o
     ar rcs libAdafruitPWMServoDriver.a Adafruit_PWMServoDriver.o
     

  2. 将生成的libAdafruitPWMServoDriver.a复制到/usr/local/lib，Adafruit_PWMServoDriver.h复制到/usr/local/include
  3. 编译自己的代码时链接该库：

     g++ -o your_program your_code.cpp -lAdafruitPWMServoDriver -lwiringPi
     

替代库推荐 #

• pigpio库：支持Jetson Nano，可通过I2C控制PCA9685，安装步骤：
  1. 克隆仓库：git clone https://github.com/joan2937/pigpio
  2. 进入目录执行make，再执行sudo make install
  3. 使用时在代码中包含pigpio.h，通过I2C函数直接操作PCA9685寄存器，或使用基于pigpio封装的PCA9685控制代码
• 手动编写I2C控制代码：PCA9685的寄存器操作逻辑简单，直接通过Linux的I2C设备文件（/dev/i2c-1）读写，无需第三方库。核心步骤为打开设备文件，用ioctl设置从设备地址，再读写寄存器配置PWM参数。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者yume