简易2D物理模拟器中line/circle碰撞异常问题求助

• 碰撞法线计算的突变问题：当球体滚落到线段端点附近时，碰撞检测逻辑会将线段端点判定为最近碰撞点，此时碰撞法线从线段的垂直方向（正确的滚落支撑法线）突然切换为端点指向球心的径向方向。这种法线的突变会让球体的反弹方向发生剧烈改变，表现为猛地弹开的效果。
• Verlet位置校正的过度处理：由于Verlet积分依赖位置校正来处理碰撞，当球体刚越过线段端点时，可能被误判定为穿透了端点，导致位置被强制向远离端点的方向过度校正，而非平滑地沿滚落路径运动。
• 碰撞检测的边界判定逻辑缺失：当前的碰撞检测没有区分“球体与线段本体碰撞”和“球体与线段端点碰撞”的场景，统一使用了相同的响应规则。对于端点场景，应该采用更柔和的处理（比如将端点视为半径极小的圆，或者限制法线方向在线段的垂直范围内），而非直接应用点碰撞的反弹逻辑。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者bread