这个错误本质是Open3D版本迭代导致的模块结构变更，下面分两种情况给你针对性的解决方案：

1. 你使用的是Open3D 0.15及以上版本（当前主流版本） #

从0.15版本开始，Open3D把注册（registration）相关的模块全部迁移到了open3d.pipelines.registration路径下，原来的open3d.registration路径已经被废弃，所以会触发属性错误。

正确使用TransformationEstimationPointToPoint的方式有两种：

• 直接导入目标类：

  import open3d as o3d
  from open3d.pipelines.registration import TransformationEstimationPointToPoint
  
  # 实例化点到点变换估计器
  point_to_point_est = TransformationEstimationPointToPoint()
  

• 使用完整模块路径直接调用：

  import open3d as o3d
  
  point_to_point_est = o3d.pipelines.registration.TransformationEstimationPointToPoint()
  

2. 你使用的是Open3D 0.14及以下旧版本 #

如果你的项目必须依赖旧版本，那open3d.registration原本是有效的，报错可能是以下原因：

• 版本检测错误：先确认你的Open3D实际版本：

  import open3d as o3d
  print(o3d.__version__)
  

• 安装异常：如果版本确实是旧的但仍报错，尝试重新安装对应版本修复：

  pip install open3d==0.14.1
  

另外提一句：如果是新项目，建议直接使用最新版Open3D，官方文档的API说明也是基于新版本更新的，能避免很多不必要的兼容性问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Gulzar