如何在ImGUI中将cv::Mat转换为ImTextureID及适配正确库版本

我开发了一个渲染应用，基础帧缓冲定义如下：

std::vector<Eigen::Vector3f> frame_buffer;

通过OpenCV完成渲染显示的代码运行完全正常：

pipeline.refresh();
pipeline.draw();
cv::Mat image(700, 700, CV_32FC3, pipeline.raster.frameBuffer().data());
image.convertTo(image, CV_8UC3, 1.0f);
cv::cvtColor(image, image, cv::COLOR_RGB2BGRA);
cv::imshow("image", image);

但尝试将渲染结果在ImGUI中显示时，编写的转换及显示代码无法正常运行，相关代码如下：

UI.h中的显示循环代码 #

#include <GL/glew.h>
#include <GLFW/glfw3.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

// 显示循环
while (!glfwWindowShouldClose(windows)){
    glfwPollEvents();

    // 启动ImGui帧
    ImGui_ImplOpenGL3_NewFrame();
    ImGui_ImplGlfw_NewFrame();
    ImGui::NewFrame();

    // 创建ImGui窗口
    ImGui::Begin("LRenderer");

    pipeline.refresh();
    pipeline.draw();
    cv::Mat image(700, 700, CV_32FC3, pipeline.raster.frameBuffer().data());
    image.convertTo(image, CV_8UC3, 1.0f);
    cv::cvtColor(image, image, cv::COLOR_RGB2BGRA);

    Mat2Texture(image, image_texture);

    ImGui::Image((void*)(intptr_t)image_texture,
                 ImVec2(image.cols, image.rows));
    ImGui::End();
    
    // 渲染ImGui内容
    ImGui::Render();
    int display_w, display_h;
    glfwGetFramebufferSize(windows, &display_w, &display_h);
    glViewport(0, 0, display_w, display_h);
    glClearColor(0, 0, 0, 0);
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT);
    ImGui_ImplOpenGL3_RenderDrawData(ImGui::GetDrawData());

    const ImGuiIO& io = ImGui::GetIO();
    if (io.ConfigFlags & ImGuiConfigFlags_ViewportsEnable) {
      GLFWwindow* backup_current_context = glfwGetCurrentContext();
      ImGui::UpdatePlatformWindows();
      ImGui::RenderPlatformWindowsDefault();
      glfwMakeContextCurrent(backup_current_context);
    }

    glfwSwapBuffers(windows);
}

cv::Mat转OpenGL纹理的函数代码 #

void LRenderer::UI::Mat2Texture(const cv::Mat& image, GLuint& imageTexture) {
  if (image.empty()) {
    std::cout << "image is empty! " << std::endl;
    return;
  } else {
    // 生成OpenGL纹理
    glGenTextures(1, &image_texture);
    glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, imageTexture);

    glTexParameterf(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MIN_FILTER, GL_LINEAR);
    glTexParameterf(GL_TEXTURE_2D, GL_TEXTURE_MAG_FILTER, GL_LINEAR);

    glTexImage2D(GL_TEXTURE_2D, 0, GL_BGRA, image.cols, image.rows, 0, GL_RGBA,
                 GL_UNSIGNED_BYTE, image.data);
  }
}

我当前使用GLFW 3.3、GLEW 4.6（均为最新版本），也曾尝试使用对应版本的GLAD，但都无法正常运行。

请问：

• 如何解决图像无法在ImGUI中显示的问题？
• 适配的库版本应该选择哪一组？
• 正确的cv::Mat转ImTextureID的实现方法是什么？

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Interesting