PDDL机器人奉茶规划领域文件编译失败，请求排查语法错误

错误核心原因 #

metric-ff报错的关键在于PDDL动作的effect部分不允许使用析取式（or）——你声明的:disjunctive-preconditions仅适用于前置条件（precondition），不能用于状态效果（effect）。你的COGER-TAZA动作effect里的(or (taza-vacia ?t) (not (taza-vacia ?t)))属于非法语法，而且这个语句是恒真的，对状态没有任何实际修改，完全冗余。

另外还有几个隐性问题：

• 使用了未定义的谓词at-robot，但predicates里只定义了通用的(at ?x - entidad ?l - location)，机器人属于robot-entidad（entidad的子类），直接用(at ?r ?l)即可。
• MOVER动作的effect里重复声明了静态谓词connected，静态谓词不会被动作修改，无需重复。
• COGER-TAZA包含?a、?m、?p等未使用的参数，增加代码冗余。
• COGER-TAZA前置条件里的(or (taza-vacia ?t) (not (taza-vacia ?t)))是恒真条件，完全可以省略。

修复后的完整Domain代码 #

(define (domain robots)
    (:requirements :strips :typing :disjunctive-preconditions)
  (:types entidad robot-entidad persona-entidad taza-entidad armario-entidad maquina-entidad localizacion brazo)
  
  (:predicates (at ?x - entidad ?l - localizacion)
           (in ?t - taza-entidad ?x - entidad)  
           (free ?r - robot-entidad ?b - brazo)
           (taza-vacia ?t - taza-entidad)
           (connected ?l - localizacion ?l1 - localizacion)
           )    
 (:action MOVER
       :parameters (?r - robot-entidad ?l - localizacion ?l1 - localizacion)
       :precondition (and (at ?r ?l)
                  (connected ?l ?l1))
       :effect (and (at ?r ?l1)
            (not (at ?r ?l))))  
 (:action COGER-TAZA
           :parameters (?r - robot-entidad ?b - brazo ?t - taza-entidad ?l - localizacion)
           :precondition (and (at ?r ?l)
                              (at ?t ?l)
                              (free ?r ?b)
                              (or (in ?t ?a) (in ?t ?p) (in ?t ?m)))
           :effect (and (in ?t ?r)
                        (not (free ?r ?b))))
  (:action HACER-TE
       :parameters (?r - robot-entidad ?b - brazo ?t - taza-entidad ?m - maquina-entidad ?l - localizacion)
       :precondition (and (at ?r ?l)
                  (at ?m ?l)
                  (at ?t ?l)
                  (in ?t ?r)
                  (taza-vacia ?t))
       :effect (not (taza-vacia ?t)))
  (:action SERVIR-TE
       :parameters (?r - robot-entidad ?b - brazo ?t - taza-entidad ?p - persona-entidad ?l - localizacion)
       :precondition (and (at ?r ?l)
                  (at ?t ?l)
                  (at ?p ?l)
                  (in ?t ?r)
                  (not (taza-vacia ?t))
                  (not (free ?r ?b)))
       :effect (and (in ?t ?p)
            (free ?r ?b)))
)

额外优化说明 #

1. 给taza-vacia谓词添加类型约束?t - taza-entidad，符合PDDL类型规范。
2. COGER-TAZA的effect补充(not (free ?r ?b))，补上拿杯子后手臂被占用的关键状态变化。
3. 移除所有动作effect中冗余的静态状态声明（比如重复的at、in），动作只需声明发生变化的状态即可。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Luis