导入rospy失败：ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'

问题背景 #

运行ROS相关Python脚本时触发如下报错：

(new_env) benjies@benjies-Precision-3571:~/Workspace_c/SoaR_pipeline$ python3 PlatformStatusHandler.py 
Traceback (most recent call last):
  File "PlatformStatusHandler.py", line 3, in <module>
    import rospy
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/__init__.py", line 49, in <module>
    from .client import spin, myargv, init_node, \
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/rospy/client.py", line 52, in <module>
    import roslib
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/roslib/__init__.py", line 50, in <module>
    from roslib.launcher import load_manifest  # noqa: F401
  File "/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages/roslib/launcher.py", line 42, in <module>
    import rospkg
ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'

核心原因是当前使用的虚拟环境new_env未安装rospkg依赖，且未正确加载ROS环境变量。

解决步骤 #

1. 激活虚拟环境（若未激活）

source new_env/bin/activate

2. 在虚拟环境中安装rospkg

pip install rospkg

3. 加载ROS环境变量
   每次激活虚拟环境后，手动加载ROS配置：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

若想自动加载，可将上述命令添加到虚拟环境激活脚本：

• 编辑new_env/bin/activate文件，在末尾追加：

source /opt/ros/noetic/setup.bash

4. 重新运行脚本

python3 PlatformStatusHandler.py

额外建议 #

若问题仍存在，建议将脚本放入catkin工作空间的功能包中，通过catkin_make或catkin build构建。catkin会自动处理ROS依赖与Python路径配置，避免手动路径问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者user21564399