Debian 9.5下OpenCV-Python 2.7调用cv2.aruco.detectMarkers()参数报错问题

这问题我碰到过好多次，核心就是OpenCV版本差异导致的接口不兼容！

问题根源 #

你在Windows上能用的cameraMatrix和distCoeff参数，是OpenCV 3.4及以后版本才新增到cv2.aruco.detectMarkers()里的。而Debian 9.5默认软件源里的OpenCV版本比较老旧（大概率是3.2或更早），这个版本的detectMarkers()根本没有这两个参数，自然会报错。

两种可行解决办法 #

办法1：升级Debian上的OpenCV版本到兼容版本

因为你用的是Python 2.7，要找适配的最后一批支持版本，推荐安装opencv-contrib-python 3.4.x系列（这个包包含完整的aruco模块）：

1. 先卸载系统自带的旧版OpenCV：

   sudo apt remove python-opencv
   

2. 用pip2安装适配的稳定版本：

   pip2 install opencv-contrib-python==3.4.13.47
   

   这个版本是支持Python 2.7的最后一批稳定版本之一，且包含完整的aruco功能。
3. 验证安装成功：

   python2 -c "import cv2; print(cv2.__version__)"
   

   输出3.4.13就说明没问题了，之后你原来的代码就能直接正常运行。

办法2：不升级OpenCV，调整代码逻辑

如果不想折腾版本升级，可以拆分检测和姿态估计的步骤——旧版本的cv2.aruco.estimatePoseSingleMarkers()是支持传入相机参数的，修改代码如下：

# 先只检测标记角点，不传入相机参数
corners, ids, rejectedImgPoints = cv2.aruco.detectMarkers(image=gray, dictionary=aruco_dict, parameters=parameters)

# 如果检测到有效标记，再单独计算姿态
if ids is not None:
    # marker_size是你的Aruco标记实际尺寸（比如0.1米，要和相机标定的单位一致）
    rvecs, tvecs, _ = cv2.aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners, marker_size, camera_matrix, camera_distortion)
    # 这里可以继续处理姿态参数rvecs和tvecs，和你原来的业务逻辑保持一致

这样就能绕过detectMarkers()的参数限制，实现和原代码一样的功能。

补充说明 #

Windows上能正常运行，是因为你安装的OpenCV版本比较新（比如3.4+或4.x），已经支持在detectMarkers()里直接传入相机参数，而Debian 9.5的系统包更新节奏慢，版本跟不上才导致了接口差异。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Loris