Arduino Nano驱动TF02 Pro激光雷达无法获取距离值的代码适配请求

问题背景 #

在Arduino Nano上使用TF02 Pro激光雷达获取距离值时，因缺少专属适配库，需基于TF Mini的现有代码进行修改适配。

修改后的代码 #

#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial Serial1(2, 3); // 引脚2为RX，引脚3为TX

// TF02 Pro的数据包为10字节，调整数组大小
int uart[10];
const int HEADER = 0x59; // 帧头固定为0x59
int dist;
int strength;
float temperature; // TF02 Pro新增温度数据
int checksum;
int i;

void setup() {
  Serial.begin(115200); // 电脑与Arduino的串口波特率
  Serial1.begin(115200); // TF02 Pro默认波特率为115200，无需修改
}

void loop() {
  if (Serial1.available()) {
    // 检测帧头（连续两个0x59）
    if (Serial1.read() == HEADER) {
      uart[0] = HEADER;
      if (Serial1.read() == HEADER) {
        uart[1] = HEADER;
        // 读取剩余8字节数据（原TF Mini为7字节，TF02 Pro多了温度和保留位）
        for (i = 2; i < 10; i++) {
          uart[i] = Serial1.read();
        }
        // 计算校验和：前9字节之和的低8位
        checksum = uart[0] + uart[1] + uart[2] + uart[3] + uart[4] + uart[5] + uart[6] + uart[7] + uart[8];
        if (uart[9] == (checksum & 0xff)) {
          // 计算距离（单位：毫米）
          dist = uart[2] + uart[3] * 256;
          // 计算信号强度
          strength = uart[4] + uart[5] * 256;
          // 计算温度（单位：℃，0.1℃分辨率）
          temperature = (uart[6] + uart[7] * 256) / 10.0;
          
          // 输出数据到串口监视器
          Serial.print("距离: ");
          Serial.print(dist);
          Serial.print(" mm\t");
          Serial.print("信号强度: ");
          Serial.print(strength);
          Serial.print("\t");
          Serial.print("温度: ");
          Serial.print(temperature);
          Serial.println(" ℃");
          
          delay(50); // 根据输出频率调整，50ms对应20Hz
        }
      }
    }
  }
}

代码修改说明 #

• 调整了数据数组uart的大小为10，适配TF02 Pro的10字节数据包结构
• 扩展了数据读取范围，覆盖TF02 Pro新增的温度数据和保留位
• 修正了校验和的计算逻辑，改为前9字节之和的低8位
• 新增了温度数据的解析与输出，充分利用TF02 Pro的硬件特性
• 调整了延迟时间，适配设备默认输出频率

TF02 Pro激光雷达规格 #

• 测距范围：0.1米至40米（白色目标、10000lux环境光下）
• 测量精度：±2厘米（0.1-20米区间），±5厘米（20-40米区间）
• 输出频率：10Hz/20Hz/50Hz可配置
• 通信接口：UART（TTL电平，默认115200波特率）、I2C
• 防护等级：IP65
• 工作温度：-20℃至60℃
• 供电要求：5V DC，最大电流120mA
• 尺寸：42×28×21毫米
• 重量：约15克

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Saif Ur Rehman Chughtai