如何正确设置mavlink_msg_message_interval_encode参数以调整ArduPilot消息间隔？

你当前的问题根源 #

1. 消息ID写错了：你要调整的是SCALED_IMU（消息ID#26），但代码里把interval.message_id设成了36——这直接导致飞控根本不会处理你要调整的目标消息。
2. 对System/Component ID的理解有误：mavlink_msg_message_interval_encode的前两个参数是**你这边（发送方）**的SysID和CompID，而且你得确保消息能被Pixhawk（接收方）正确识别并接收，不是随便填个值就行。

正确的参数取值与代码修正 #

参数说明 #

• 发送方（你的上位机）：
  • SysID：可以用255（广播地址），或者设成一个非1的特定值（比如2，避免和Pixhawk默认ID冲突）
  • CompID：固定设为0，这是MAVLink规范里地面站组件的ID
• 接收方（Pixhawk）：
  • 默认SysID是1，CompID是1（飞控核心组件）。发送消息时必须指定目标为这个组合，不然飞控会直接忽略你的请求。
• 消息ID：必须改成26，对应SCALED_IMU消息

修正后的代码 #

mavlink_message_t message;
mavlink_message_interval_t interval;

// 目标消息：SCALED_IMU（ID#26）
interval.message_id = 26;
// 设置发送间隔为10ms（10000微秒）
interval.interval_us = 10000;
// 发送方：SysID=255（广播），CompID=0（地面站）
mavlink_msg_message_interval_encode(255, 0, &message, &interval);

// 关键步骤：指定消息的接收目标是Pixhawk的SysID=1、CompID=1
uint8_t buffer[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN];
uint16_t len = mavlink_msg_to_send_buffer(buffer, &message);
mavlink_channel_t chan = MAVLINK_COMM_0; // 对应你的串口通道
mavlink_set_target_system(chan, 1);
mavlink_set_target_component(chan, 1);
// 这里替换成你实际的串口发送逻辑
serial_write(buffer, len);

额外要注意的点 #

• 权限问题：ArduPilot默认只接受地面站发来的消息间隔调整请求，所以你的上位机要先发送HEARTBEAT消息，把type设为MAV_TYPE_GCS，让飞控识别你是合法的地面站。
• 验证设置：发送完MESSAGE_INTERVAL后，可以用MAV_CMD_REQUEST_MESSAGE指令请求飞控返回当前的MESSAGE_INTERVAL配置，确认是否设置成功。
• 尽量不用广播：如果链路里有多个设备，别用255广播，换成特定的发送方SysID（比如2），避免干扰其他设备。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Crucian