Rviz中/joint_states不更新，机器人轮子无动作问题求助

你的问题核心是RViz无法获取轮子关节的状态更新，导致轮子无动作且出现滑移，以下是具体修复方案：

1. 移除冲突的joint_state_publisher节点 #

你同时启动了joint_state_publisher和通过controller_manager加载的joint_state_controller，这两个节点都会发布/joint_states话题，造成冲突。删除launch文件中这段代码：

<!-- Publishing joint state  -->
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" >
  <remap from="joint_state_publisher" to ="joint_states" />
</node>

joint_state_controller会从Gazebo获取所有关节的状态并发布，不需要额外的joint_state_publisher。

2. 修正robot_state_publisher的时间同步参数 #

Gazebo仿真使用仿真时间，必须将robot_state_publisher的use_sim_time设为true，否则RViz会因为时间不同步无法正确更新关节状态。修改对应节点配置：

<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" >
    <param name="use_sim_time" value="true"/>
</node>

3. 确保URDF中轮子关节的transmission配置 #

Gazebo的ros_control需要通过transmission标签关联关节和控制器，才能读取关节状态。在URDF中为每个轮子关节添加类似配置：

<transmission name="wheel_j1_trans">
  <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
  <joint name="wheel_j1">
    <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
  </joint>
  <actuator name="wheel_j1_motor">
    <hardwareInterface>hardware_interface/VelocityJointInterface</hardwareInterface>
    <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
  </actuator>
</transmission>

重复此配置给wheel_j2、wheel_j3、wheel_j4，确保关节名称和URDF中的一致。

4. 检查URDF中的Gazebo ros_control插件 #

确保URDF包含Gazebo ros_control插件的加载配置，让Gazebo能和控制器通信：

<gazebo>
  <plugin name="ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
    <robotNamespace>/my_robot</robotNamespace>
  </plugin>
</gazebo>

5. 验证关节状态话题的订阅 #

你的joint_state_controller配置在my_robot命名空间下，会发布/my_robot/joint_states话题，需要让robot_state_publisher订阅这个话题。在robot_state_publisher节点中添加重映射：

<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" >
    <param name="use_sim_time" value="true"/>
    <remap from="joint_states" to="/my_robot/joint_states"/>
</node>

6. 重启并验证 #

修改完成后重启launch文件，执行rostopic echo /my_robot/joint_states，检查wheel_j1到wheel_j4的关节状态是否正常更新。此时RViz中的轮子应该会跟随Gazebo中的动作同步运动，滑移现象也会消失。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Mubashir