Drake中多离散状态组设置问题：无法访问第二组状态

问题原因 #

你遇到的情况是因为默认的DeclarePeriodicDiscreteUpdateEvent如果不指定目标状态组，会自动绑定到第一个声明的离散状态组，所以Update2回调里传入的始终是第一组的状态。要操作第二组状态，有两种可行方案：

方案一：声明事件时指定目标状态组 #

在初始化时保存每个离散状态组的索引，然后在声明更新事件时通过state_index参数指定要更新的组，这样回调函数传入的discrete_state就是对应组的状态。

修改后的完整代码：

import numpy as np
from pydrake.systems.framework import LeafSystem

class DGEx(LeafSystem):
    def __init__(self):
        super().__init__()
        # 保存两个离散状态组的索引
        self.state_idx1 = self.DeclareDiscreteState(5)
        self.DeclareStateOutputPort("group1", self.state_idx1)

        self.state_idx2 = self.DeclareDiscreteState(9)
        self.DeclareStateOutputPort("group2", self.state_idx2)

        # 声明第一组的更新事件，指定state_index
        self.DeclarePeriodicDiscreteUpdateEvent(
            period_sec=1e-2,
            offset_sec=0.0,
            update=self.Update,
            state_index=self.state_idx1
        )

        # 声明第二组的更新事件，指定state_index
        self.DeclarePeriodicDiscreteUpdateEvent(
            period_sec=1e-2,
            offset_sec=0.0,
            update=self.Update2,
            state_index=self.state_idx2
        )

    def Update(self, context, discrete_state):
        discrete_state.get_mutable_vector().SetFromVector(np.zeros(5))

    def Update2(self, context, discrete_state):
        # 此时discrete_state就是第二组的状态
        discrete_state.get_mutable_vector().SetFromVector(np.zeros(9))

方案二：从Context中直接获取目标状态组 #

如果不想修改事件声明，也可以在回调函数中忽略传入的discrete_state，直接从context获取完整的离散状态集合，再索引到目标组：

修改后的Update2方法：

def Update2(self, context, discrete_state):
    # 获取完整的离散状态集合
    discrete_states = context.get_mutable_discrete_state()
    # 索引1对应第二组（第一组索引为0）
    second_group = discrete_states.get_mutable_vector(1)
    second_group.SetFromVector(np.zeros(9))

内容的提问来源于stack exchange，提问作者HoliInn