使用Adafruit adafruit_servokit库设置舵机角度时触发ZeroDivisionError错误

你遇到的这个错误是因为同时初始化了两个PCA9685控制实例导致的硬件寄存器冲突，进而触发了除以0的异常。我来拆解下原因和具体的解决方案：

错误原因分析 #

你的代码里同时创建了adafruit_pca9685.PCA9685对象（pca）和ServoKit对象（kit），这两个对象都会直接操作同一个PCA9685硬件板。当你设置pca.frequency = 60后，创建ServoKit时它会重新初始化PCA9685的寄存器，这会干扰之前的频率设置，最终导致prescale_reg（预分频寄存器）被置为0，在计算频率时就出现了ZeroDivisionError。

其实ServoKit内部已经封装了PCA9685的所有操作逻辑，完全不需要再单独初始化一次PCA9685。

修正方案 #

你只需要选择一种方式来控制硬件，不要混用两个实例。这里提供两种可行的写法：

方案1：只用ServoKit同时控制LED和舵机 #

ServoKit内部已经包含了PCA9685的控制逻辑，你可以直接通过它的内部属性来操作LED通道：

from adafruit_servokit import ServoKit

# 初始化ServoKit，自动处理I2C连接和PCA9685初始化
kit = ServoKit(channels=16)
# 设置舵机常用的60Hz频率
kit._pca.frequency = 60

# 控制8号通道的LED（0x7FFF是50%占空比，对应中等亮度）
kit._pca.channels[8].duty_cycle = 0x7FFF

# 控制2号通道的舵机转到180度
kit.servo[2].angle = 180

方案2：直接使用PCA9685和Servo类 #

如果你更倾向于底层控制，可以直接用PCA9685对象配合Servo类来操作：

import board
import busio
import adafruit_pca9685
from adafruit_motor.servo import Servo

# 初始化I2C总线和PCA9685
i2c = busio.I2C(board.SCL, board.SDA)
pca = adafruit_pca9685.PCA9685(i2c)
pca.frequency = 60

# 控制8号通道的LED
pca.channels[8].duty_cycle = 0x7FFF

# 初始化2号通道的舵机对象
servo = Servo(pca.channels[2])
# 设置舵机角度
servo.angle = 180

额外注意事项 #

• 确保你的PCA9685有足够的外部电源：舵机的耗电量远大于LED，不要只靠树莓派的USB供电给PCA9685，否则可能出现供电不足导致的硬件异常。
• 检查舵机的接线：信号脚接PCA9685的2号通道，电源和地线要对应接好，接反可能损坏舵机或驱动板。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Pascal Burkard