Ubuntu20.04下ROS Noetic编译catkin工作空间时钟偏移问题求助

问题描述 #

make: Warning: File 'Makefile' has modification time 86 s in the future
make[1]: Warning: File 'CMakeFiles/Makefile2' has modification time 86 s in the future
make[1]: warning: Clock skew detected. Your build may be incomplete.
make: warning: Clock skew detected. Your build may be incomplete.

系统时间经date命令确认正常，尝试过以下命令但仅减少时间偏差秒数，未彻底解决：

• find build/. -exec touch {} \;
• touch build/Makefile
• touch build/CMakeFiles/Makefile2
• find ~/new_ws/build/CMakeFiles/Makefile2 -type f -exec touch {} +
• find ~/new_ws/build/Makefile -type f -exec touch {} +

项目来自其他团队，包含自定义ROS消息，拉取Git仓库后仅出现此问题。

解决方法 #

1. 彻底清理构建目录后重新编译 #

时钟偏移多因构建目录残留时间戳异常文件，彻底清理后重新生成构建文件可从根源解决：

cd ~/new_ws
catkin clean --yes  # 或直接执行 rm -rf build devel
catkin_make  # 若使用catkin_tools则替换为 catkin build

2. 调整Git仓库时间戳配置 #

部分Git仓库克隆时会保留原仓库的文件时间戳，修改Git配置让克隆文件使用本地系统时间：

git config --global core.trustctime false
git config --global core.filemode false

之后重新克隆仓库并编译：

cd ~
rm -rf new_ws
git clone <你的仓库地址> new_ws
cd new_ws
catkin_make

3. 重置自定义消息文件的时间戳 #

自定义ROS消息的编译生成文件可能存在时间戳异常，手动更新消息源文件时间后重新触发编译：

cd ~/new_ws
touch src/*/msg/*.msg  # 更新所有自定义消息文件时间戳
catkin_make --force-cmake

4. 检查存储设备时间同步 #

若项目存储在外部挂载设备（如共享目录、USB磁盘），可能设备本身时间与系统不一致，尝试将项目迁移到本地磁盘后重新编译。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者krlepping