离散回调中修改的State未在连续回调中生效，求解析

以下是我实现的Drake LeafSystem代码：

class TestSystem(LeafSystem):
    def __init__(self, num_internal_bodies, internal_object_list):
        self.dummy_idx = self.DeclareDiscreteState(1)

        self.spatial_forces_output_port = self.DeclareAbstractOutputPort(
            "spatial_forces_output", lambda: forces_cls(),
            self.DoCalcAbstractOutput
        )

        self.DeclarePeriodicDiscreteUpdateEvent(
            period_sec=2e-3,  # 原注释有误，实际为2ms步长
            offset_sec=0.0,  # 第一个事件在t=0触发
            update=self.Update)  # 调用下方定义的Update方法


    def Update(self, context, discrete_state):
        context.get_mutable_discrete_state(self.dummy_idx).set_value([1.0])


    def DoCalcAbstractOutput(self, context, spatial_out):
        is_on = context.get_mutable_discrete_state(self.dummy_idx).value()
        # 打印is_on得到的是0.0，而非预期的1.0

我遇到的问题是：离散状态在Update方法中被设置为1.0，但在DoCalcAbstractOutput中读取到的值始终是初始的0.0，无任何报错，状态修改的结果完全没被输出计算感知到。

这是Drake中事件执行顺序优先级导致的问题：

• 默认情况下，DeclarePeriodicDiscreteUpdateEvent的优先级为0，输出端口的计算（DoCalcAbstractOutput）优先级也为0。
• 初始时刻（t=0），同优先级事件按声明顺序执行——你先声明了输出端口，再声明离散更新事件，因此输出计算先执行，此时离散状态还未被Update修改，读取到的是初始值0.0。
• 后续时间步中，如果输出计算的触发时机未依赖离散状态更新，也可能出现读取旧值的情况。

另外，DoCalcAbstractOutput中使用get_mutable_discrete_state不符合规范，该方法用于修改状态，输出计算逻辑应仅读取状态，改用get_discrete_state更合理，但这不是值不更新的核心原因。

方案1：提高离散更新事件的优先级 #

声明离散更新事件时，显式设置更高优先级（如priority=1），确保它在输出计算前执行：

self.DeclarePeriodicDiscreteUpdateEvent(
    period_sec=2e-3,
    offset_sec=0.0,
    update=self.Update,
    priority=1  # 设置更高优先级
)

方案2：让输出端口依赖离散状态 #

通过DeclareAbstractOutputPort的dependencies参数，明确指定输出依赖离散状态，让Drake自动处理执行顺序：

self.spatial_forces_output_port = self.DeclareAbstractOutputPort(
    "spatial_forces_output", 
    lambda: forces_cls(),
    self.DoCalcAbstractOutput,
    dependencies=[self.dummy_idx]  # 声明依赖离散状态
)

方案3：修正状态读取方式（规范代码） #

在DoCalcAbstractOutput中改用只读方法读取离散状态：

def DoCalcAbstractOutput(self, context, spatial_out):
    is_on = context.get_discrete_state(self.dummy_idx).value()

内容的提问来源于stack exchange，提问作者HoliInn