ROS建图故障：LaserScan随运动偏移，机器人位置固定

问题现象 #

使用slam_toolbox基于仿真数据建图时，出现以下异常：

• LaserScan数据随机器人运动发生偏移
• 机器人模型始终停留在(0,0)位置，尽管/odom话题的里程计数据已更新

数据通过UDP套接字发送至ROS节点：

• receiver_node负责发布/odom话题
• receiver_node2负责发布/scan话题

所用Launch文件 #

<launch>
    <arg name="open_rviz" default="true" />

    <node pkg="slam_toolbox" type="sync_slam_toolbox_node" name="slam_toolbox" output="screen">
        <rosparam command="load" file="$(find analyzer_lab)/config/mapper_params_online_sync.yaml" />
    </node>

    <node pkg="analyzer_lab" type="receiver_node" name="receiver_node" output="screen"/>

    <node pkg="analyzer_lab" type="receiver_node2" name="receiver_node2" output="screen"/>

    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_waffle.urdf.xacro laser_visual:=true" />

    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />

    <node pkg="dynamic_transform_publisher" type="dynamic_transform_publisher" name="dynamic_tf_pub" >
        <rosparam>
            frame_id: odom
            child_frame_id: base_footprint
            x: 0.0
            y: 0.0
            z: 0.0
            roll: 0.0
            pitch: 0.0
            yaw: 0.0
            use_rpy : True
        </rosparam>
    </node>

    <node pkg="dynamic_transform_publisher" type="dynamic_transform_publisher" name="dynamic_tf_pub1" >
        <rosparam>
            frame_id: base_link
            child_frame_id: wheel_left_link
            x: 0.0
            y: 0.115
            z: 0.0
            roll: 0.0
            pitch: 0.0
            yaw: 0.0
            use_rpy : True
        </rosparam>
    </node>

    <node pkg="dynamic_transform_publisher" type="dynamic_transform_publisher" name="dynamic_tf_pub2" >
        <rosparam>
            frame_id: base_link
            child_frame_id: wheel_right_link
            x: 0.0
            y: -0.115
            z: 0.0
            roll: 0.0
            pitch: 0.0
            yaw: 0.0
            use_rpy : True
        </rosparam>
    </node>


    <!-- rviz -->
    <group if="$(arg open_rviz)">
      <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true"
        args="-d $(find analyzer_lab)/rviz/gmapping.rviz" />
    </group>
</launch>

相关图示 #

帧与变换关系 #

节点与话题拓扑 #

初始状态 #

机器人小幅左转后状态 #

已尝试的解决方法 #

• 反转变换关系
• 使用dynamic_transform_publisher替代robot_state_publisher并添加仿真joint_states数据

以上方法均未解决问题，寻求协助。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jakub Mikluš