基于SSH通过Windows PC控制Jetson AGX多摄像头同步采集的问题

1. 建立SSH连接后发送摄像头采集命令的方法 #

方法一：直接在SSH命令中嵌入采集指令 #

无需先打开终端再手动输入，直接通过SSH一次性执行目标命令，Python中可借助subprocess库实现：

import subprocess

# 替换为你的Jetson用户名、IP地址，以及对应摄像头的采集命令
cmd = "ssh your-jetson-user@jetson-ip 'v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=pixelformat=XR24 --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=img0.raw'"
subprocess.run(cmd, shell=True)

该方式会在SSH连接建立后自动执行采集命令，完成后默认断开连接。

方法二：保持SSH连接并交互发送命令 #

若需要维持终端连接、动态发送命令，可使用pexpect库（需提前安装：pip install pexpect）：

import pexpect

# 启动SSH连接
ssh_process = pexpect.spawn('ssh your-jetson-user@jetson-ip')
# 处理密码验证（若使用密钥登录可跳过此步骤）
ssh_process.expect('password:')
ssh_process.sendline('your-jetson-password')
# 等待命令行提示符出现
ssh_process.expect('your-jetson-user@jetson-agx:~$')
# 发送采集命令
ssh_process.sendline('v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=pixelformat=XR24 --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=img0.raw')
# 等待命令执行完成，再次出现提示符
ssh_process.expect('your-jetson-user@jetson-agx:~$')
# 按需关闭连接
ssh_process.sendline('exit')

2. 先打开终端再分别发送命令实现同步采集 #

完全可以实现，核心是保证三个采集命令的触发时间差尽可能小，以下是两种可靠方案：

方案一：Python多线程同步触发 #

利用threading库同时启动三个线程，每个线程负责一个摄像头的SSH命令发送：

import subprocess
import threading

def capture_camera(cam_id):
    # 构造对应摄像头的采集命令
    cmd = f"ssh your-jetson-user@jetson-ip 'v4l2-ctl -d /dev/video{cam_id} --set-fmt-video=pixelformat=XR24 --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=img{cam_id}.raw'"
    subprocess.run(cmd, shell=True)

# 创建并启动三个线程，对应video0、video1、video2
threads = []
for cam in range(3):
    t = threading.Thread(target=capture_camera, args=(cam,))
    threads.append(t)
    t.start()

# 等待所有采集任务完成
for t in threads:
    t.join()

方案二：Jetson本地同步脚本触发 #

在Jetson上创建一个同步采集脚本sync_capture.sh：

#!/bin/bash
# 同时启动三个采集命令，后台运行后等待全部完成
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=pixelformat=XR24 --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=img0.raw &
v4l2-ctl -d /dev/video1 --set-fmt-video=pixelformat=XR24 --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=img1.raw &
v4l2-ctl -d /dev/video2 --set-fmt-video=pixelformat=XR24 --stream-mmap --stream-count=1 --stream-to=img2.raw &
wait

给脚本添加执行权限：chmod +x sync_capture.sh，之后在Windows端通过SSH执行该脚本即可：

import subprocess
cmd = "ssh your-jetson-user@jetson-ip './sync_capture.sh'"
subprocess.run(cmd, shell=True)

该方案同步精度更高，避免了SSH网络延迟带来的命令触发差异。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Aleks-CST