如何在Mapbox Android导航SDK中强制偏离路线时执行掉头？

开发基于MapBox SDK的逐向导航App时，遇到以下问题：用户偏离路线后，SDK自动重路由不会考虑掉头回到原路线，需要实现重路由时强制执行掉头操作的逻辑。已尝试.bearings选项、.continueStraight和.enableRefresh方法，但均未生效。

初始路线计算代码如下：

mapboxNavigation.requestRoutes(
            RouteOptions.builder()
                .applyDefaultNavigationOptions(DirectionsCriteria.PROFILE_WALKING)//TODO DirectionsCriteria.PROFILE_CYCLING
                .coordinatesList(listOf(originPoint,
                    testPoint1, testPoint2, testPoint3, testPoint4,
                    destination))
                .waypointIndicesList(listOf(0, 5)) //TODO 
                .build(),

1. 自定义OffRouteObserver接管重路由逻辑 #

先关闭SDK默认的自动重路由，再通过自定义观察者监听偏离路线事件，手动构造包含掉头要求的路线请求：

// 关闭默认重路由，避免与自定义逻辑冲突
mapboxNavigation.setIsReRouteEnabled(false)

// 注册自定义偏离路线观察者
mapboxNavigation.registerOffRouteObserver(object : OffRouteObserver {
    override fun onOffRoute(offRoute: OffRoute) {
        // 获取当前用户位置，无位置则终止逻辑
        val currentLocation = mapboxNavigation.getLastKnownLocation() ?: return
        val currentPoint = Point.fromLngLat(currentLocation.longitude, currentLocation.latitude)
        
        // 获取原路线的最近匹配段，确定掉头后要回到的路径点
        val routeProgress = mapboxNavigation.getRouteProgress() ?: return
        val targetRoutePoint = routeProgress.currentRoute()?.routeOptions()?.coordinates()?.get(
            routeProgress.currentLegProgress()?.currentStepIndex() ?: 0
        ) ?: return
        
        // 构造强制允许掉头的重路由参数
        val reRouteOptions = RouteOptions.builder()
            .applyDefaultNavigationOptions(DirectionsCriteria.PROFILE_WALKING)
            // 路线起点为当前位置，终点为原路线的最近匹配点
            .coordinatesList(listOf(currentPoint, targetRoutePoint))
            // 明确开启掉头允许（步行模式默认可能限制掉头）
            .allowedUTurns(true)
            // 设置起点朝向为当前方向的反方向，引导SDK优先计算掉头路径
            .bearings(listOf(Bearing(currentLocation.bearing - 180, 45)))
            .build()
        
        // 发起自定义重路由请求
        mapboxNavigation.requestRoutes(reRouteOptions)
    }
})

2. 针对重路由场景配置关键参数 #

之前的尝试未生效，大概率是参数未在重路由请求中正确配置，需确保以下参数在重路由时设置：

• .allowedUTurns(true)：明确开启掉头权限，部分出行模式默认限制该操作
• .bearings(...)：设置起点朝向约束，强制SDK优先计算反向掉头的路径
• 禁用.continueStraight(true)：该参数会引导SDK尽量直行，与掉头需求完全冲突

3. 结合导航状态监听确保逻辑触发 #

通过监听NavigationState变化，在进入OFF_ROUTE状态时触发自定义重路由，避免遗漏偏离事件：

mapboxNavigation.registerNavigationStateObserver(object : NavigationStateObserver {
    override fun onNavigationStateChanged(state: NavigationState) {
        if (state == NavigationState.OFF_ROUTE) {
            // 调用自定义重路由逻辑（复用上述OffRouteObserver中的请求代码）
            triggerCustomReRoute()
        }
    }
})

内容的提问来源于stack exchange，提问作者theMule