Mac环境下无法安装Drake 1.13+版本的问题咨询

问题根源 #

你遇到的核心问题是：Drake在PyPI上的发布包对Python版本和Mac硬件架构有严格的兼容性限制。Python 3.10.11不在Drake 1.13.0~1.17.0的支持列表中；如果你的Mac是M系列（arm64架构），早期Drake版本甚至没有适配该架构的PyPI包。

具体解决方案 #

1. 先确认你的Mac架构 #

执行以下命令查看硬件架构：

uname -m

• 输出x86_64：Intel芯片Mac
• 输出arm64：M系列芯片Mac

2. 针对Intel芯片（x86_64）Mac的解决步骤 #

• 修改版本依赖要求：Drake从1.18.0版本开始正式支持Python 3.10。打开requirements.txt，将drake>=1.13.0修改为drake>=1.18.0，同时确保underactuated的版本与新的Drake版本兼容（可同步升级underactuated到最新稳定版）。
• 重新执行安装命令：

  venv/bin/pip install -r requirements.txt
  

3. 针对M系列（arm64）芯片Mac的解决步骤 #

M系列Mac的兼容性问题更复杂，有两种可行方案：

方案A：通过Rosetta运行x86_64版本的Python环境

1. 右键打开「终端」的「显示简介」，勾选「使用Rosetta打开」，重启终端。
2. 在新终端中重新创建虚拟环境（确保是x86_64架构的Python）：

   python3.10 -m venv venv
   

3. 执行原安装命令：

   venv/bin/pip install -r requirements.txt
   

方案B：升级到支持arm64的Drake版本

Drake从1.25.0版本开始提供arm64架构的PyPI包，且支持Python 3.10：

1. 修改requirements.txt，将drake>=1.13.0替换为drake>=1.25.0，同时升级underactuated到兼容版本。
2. 重新执行安装命令：

   venv/bin/pip install -r requirements.txt
   

4. 验证安装结果 #

安装完成后，执行以下命令确认Drake版本：

venv/bin/python3.10 -c "import pydrake; print(pydrake.__version__)"

内容的提问来源于stack exchange，提问作者kevin