能否在NVIDIA Jetson AGX Orin开发套件上使用Azure Kinect Sensor SDK？

可以在Jetson AGX Orin上使用Azure Kinect Sensor SDK，但官方未提供预编译的ARM64版本（Jetson为ARM架构），因此需要从源码编译，也可基于编译结果构建自定义Docker镜像，具体步骤如下：

一、环境准备 #

• 确保Jetson AGX Orin已刷入JetPack 5.x及以上版本（对应Ubuntu 20.04系统）
• 安装编译依赖：

  sudo apt update && sudo apt install -y git cmake build-essential libusb-1.0-0-dev libssl-dev libudev-dev
  

二、从源码编译Azure Kinect Sensor SDK #

1. 克隆SDK源码仓库：

   git clone --recursive https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git
   cd Azure-Kinect-Sensor-SDK
   

2. 创建编译目录并配置CMake参数：

   mkdir build && cd build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_EXAMPLES=ON -DBUILD_TOOLS=ON
   

   若遇到依赖缺失提示，按提示安装对应库即可

3. 编译并安装SDK：

   make -j$(nproc)
   sudo make install
   

4. 配置udev规则（无需root权限即可访问设备）：

   sudo cp ../scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/
   sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
   

三、验证k4a-tools功能 #

编译完成后，运行以下命令测试设备连接与流输出：

k4a-listen

若能正常显示深度图和彩色流，说明安装成功。

四、构建自定义Docker镜像 #

如果需要Docker环境，可基于编译好的SDK构建镜像，示例Dockerfile如下：

# 选用对应JetPack版本的L4T基础镜像
FROM nvcr.io/nvidia/l4t-base:r35.2.1
WORKDIR /app

# 安装运行依赖
RUN apt update && apt install -y libusb-1.0-0 libssl1.1 libudev1 && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 复制编译好的SDK库、工具及udev规则
COPY --from=build-stage /usr/local/lib/libk4a*.so /usr/local/lib/
COPY --from=build-stage /usr/local/bin/k4a-* /usr/local/bin/
COPY --from=build-stage /etc/udev/rules.d/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/

# 设置系统库路径
ENV LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH

# 默认启动设备监听工具
CMD ["k4a-listen"]

说明：build-stage为你在Jetson上编译SDK的阶段，建议直接在Jetson设备上构建镜像，避免跨架构兼容性问题。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者blueMango