QT6 QCanBus在MacOS下无法正确解码CAN帧问题求助

环境说明 #

使用Mac设备，遵循Qt官方的macOS配置文档及Qt SerialBus PEAK CAN文档操作，当前版本为QT6.4.1 for MacOS。

源设备CAN数据 #

DBC文件内容 #

BO_ 2 Time: 2 ECU
 SG_ Minutes : 8|8@1+ (1,0) [0|0] "min" Vector__XXX
 SG_ Hours : 0|8@1+ (1,0) [0|0] "hrs" Vector__XXX

BO_ 10 GPS_SpeedTrackAlt: 8 ECU
 SG_ Altitude : 32|16@1- (0.1,0) [0|0] "Meters" Vector__XXX
 SG_ Track : 16|16@1+ (0.1,0) [0|359.9] "Degrees" Vector__XXX
 SG_ Speed : 0|16@1+ (0.1,0) [0|0] "mph" Vector__XXX

BO_ 11 GPS_Location: 8 ECU
 SG_ Longitude : 32|32@1+ (1,0) [-180|180] "Degrees" Vector__XXX
 SG_ Latitude : 0|32@1+ (1,0) [-90|90] "Degrees" Vector__XXX

candump输出 #

# candump can0
  can0  00A   [8]  00 00 0D 00 CE 01 00 00
  can0  00B   [8]  CA 2F 4D 42 22 66 AC BE
  can0  00A   [8]  00 00 0D 00 CE 01 00 00
  can0  00B   [8]  CA 2F 4D 42 24 66 AC BE

  ...

  can0  00A   [8]  00 00 0D 00 CC 01 00 00
  can0  00B   [8]  CB 2F 4D 42 45 66 AC BE
  can0  002   [2]  06 35
  can0  00A   [8]  00 00 0D 00 CD 01 00 00
  can0  00B   [8]  CB 2F 4D 42 49 66 AC BE

该CAN数据与DBC匹配，可被其他应用正常解析。

Mac设备接收验证 #

通过Python或MacCAN Monitor接收时，帧ID、负载长度及数据均正常：

ID=00A LEN=8 DATA=[00 00 47 0A 6E 02 00 00]
ID=00B LEN=8 DATA=[E9 2F 4D 42 0E 67 AC BE]
ID=00A LEN=8 DATA=[00 00 47 0A 6D 02 00 00]
ID=00B LEN=8 DATA=[E9 2F 4D 42 28 66 AC BE]
ID=002 LEN=2 DATA=[06 3A 00 00 00 00 00 00]
ID=00A LEN=8 DATA=[00 00 47 0A 6A 02 00 00]
ID=00B LEN=8 DATA=[EA 2F 4D 42 CA 65 AC BE]
ID=00A LEN=8 DATA=[00 00 47 0A 6E 02 00 00]

（MacCAN Monitor截图验证接收正常）

Qt接收输出异常 #

使用qDebug() << canFrame.toString() << " Payload: " << canFrame.payload();调试输出如下：

"0000000A   [6]  E3 00 00 00 00 00"  Payload:  "\xE3\x00\x00\x00\x00\x00"
"     00B  [66]  Remote Request"  Payload:  "\x06^\xAC\xBE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80\xC4\x00\x00`\x00\x00\x10/!\x00\x00`\x00\x00)\x00@\xFF""e>'\xB8\n\x00\x00 E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00"
"0000000A   [6]  E3 00 00 00 00 00"  Payload:  "\xE3\x00\x00\x00\x00\x00"
"     00B  [66]  Remote Request"  Payload:  "\x06^\xAC\xBE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80\xC4\x00\x00`\x00\x00\x10/!\x00\x00`\x00\x00)\x00@\xFF""e>'\xB8\n\x00\x00 E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00"
"     002   [0]"  Payload:  ""
"0000000A   [6]  E3 00 00 00 00 00"  Payload:  "\xE3\x00\x00\x00\x00\x00"
"     00B  [66]  Remote Request"  Payload:  "\x07^\xAC\xBE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80\xC4\x00\x00`\x00\x00\x10/!\x00\x00`\x00\x00)\x00@\xFF""e>'\xB8\n\x00\x00 E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00"
"0000000A   [6]  E3 00 00 00 00 00"  Payload:  "\xE3\x00\x00\x00\x00\x00"
"     00B  [66]  Remote Request"  Payload:  "\x07^\xAC\xBE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80\xC4\x00\x00`\x00\x00\x10/!\x00\x00`\x00\x00)\x00@\xFF""e>'\xB8\n\x00\x00 E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00"
"0000000A   [6]  E3 00 00 00 00 00"  Payload:  "\xE3\x00\x00\x00\x00\x00"
"     00B  [66]  Remote Request"  Payload:  "\t^\xAC\xBE\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x80\xC4\x00\x00`\x00\x00\x10/!\x00\x00`\x00\x00)\x00@\xFF""e>'\xB8\n\x00\x00 E\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00"
"0000000A   [6]  E4 00 00 00 00 00"  Payload:  "\xE4\x00\x00\x00\x00\x00"

帧ID正确，但其他参数与预期不符：

更换其他CAN源后问题依旧。

复现代码 #

CanBusTest.pro #

QT += quick serialbus

SOURCES += \
        main.cpp

resources.files = main.qml 
resources.prefix = /$${TARGET}
RESOURCES += resources

# Additional import path used to resolve QML modules in Qt Creator's code model
QML_IMPORT_PATH =

# Additional import path used to resolve QML modules just for Qt Quick Designer
QML_DESIGNER_IMPORT_PATH =

# Default rules for deployment.
qnx: target.path = /tmp/$${TARGET}/bin
else: unix:!android: target.path = /opt/$${TARGET}/bin
!isEmpty(target.path): INSTALLS += target

QMAKE_APPLE_DEVICE_ARCHS = x86_64 arm64

main.cpp #

#include <QCanBus>
#include <QGuiApplication>
#include <QQmlApplicationEngine>

class FrameReceiver : public QObject {
  public:
    FrameReceiver(QObject *parent = nullptr, QCanBusDevice *device = nullptr) {
        this->device = device;
        connect(device, &QCanBusDevice::framesReceived, this, &FrameReceiver::onNewFrame);
    }
  public slots:
    void onNewFrame(void) {
        while (this->device->framesAvailable()) {
            QCanBusFrame canFrame = this->device->readFrame();
            qDebug() << canFrame.toString() << " Payload: " << canFrame.payload();

        }
    }

  private:
    QCanBusDevice *device;
};

int main(int argc, char *argv[]) {
    QGuiApplication app(argc, argv);

    QString errorString;
    QCanBusDevice *device =
        QCanBus::instance()->createDevice(QStringLiteral("peakcan"), QStringLiteral("usb0"), &errorString);

    device->setConfigurationParameter(QCanBusDevice::BitRateKey, QVariant::fromValue(250000));
    qDebug() << "Can Device: " << device;
    device->connectDevice();

    FrameReceiver *frameReceiver = new FrameReceiver(nullptr, device);

    QQmlApplicationEngine engine;
    const QUrl url(u"qrc:/CanBusTest/main.qml"_qs);
    QObject::connect(
        &engine, &QQmlApplicationEngine::objectCreated, &app,
        [url](QObject *obj, const QUrl &objUrl) {
            if (!obj && url == objUrl)
                QCoreApplication::exit(-1);
        },
        Qt::QueuedConnection);
    engine.load(url);

    return app.exec();
}

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Guy Radford