如何修改PyDrake中CompassGait的斜坡参数？

问题根源是：你只把修改后的CompassGaitParams传给了视觉渲染模块CompassGaitGeometry，但CompassGait仿真系统本身仍在使用默认参数，所以运动逻辑还是默认的0.0525坡度。

修正方案 #

有两种直接的解决方式：

方式一：创建CompassGait系统时传入自定义参数 #

在初始化CompassGait时直接传入修改后的参数，这是最直观的做法：

def compass_gait():
    builder = DiagramBuilder()

    # 1. 先创建并修改参数
    compassgaitparams = CompassGaitParams()
    compassgaitparams.set_slope(.3)
    print(compassgaitparams)

    # 2. 创建CompassGait系统时传入该参数（关键修改）
    compass_gait = builder.AddSystem(CompassGait(compassgaitparams))

    hip_torque = builder.AddSystem(ConstantVectorSource([0.0]))
    builder.Connect(
        hip_torque.get_output_port(0), compass_gait.get_input_port(0)
    )

    scene_graph = builder.AddSystem(SceneGraph())
    CompassGaitGeometry.AddToBuilder(
        builder,
        compass_gait.get_floating_base_state_output_port(),
        compassgaitparams,
        scene_graph,
    )
    visualizer = MeshcatVisualizer.AddToBuilder(builder, scene_graph, meshcat)
    meshcat.Set2dRenderMode(xmin=-1, xmax=5, ymin=-1, ymax=2)

    logger = LogVectorOutput(compass_gait.get_output_port(1), builder)

    diagram = builder.Build()
    simulator = Simulator(diagram)

    context = simulator.get_mutable_context()
    context.SetAccuracy(1e-4)
    context.SetContinuousState([0.0, 0.0, 0.4, -2.0])

    visualizer.StartRecording(False)
    simulator.AdvanceTo(8.0)
    visualizer.PublishRecording()
    log = logger.FindLog(context)
    plt.figure()
    plt.plot(log.data()[4, :], log.data()[11, :])
    plt.xlabel("left leg angle")
    plt.ylabel("left leg angular velocity")
    display(mpld3.display())

compass_gait()

方式二：通过上下文修改系统参数（适合已创建系统的场景） #

如果已经创建了CompassGait系统，也可以通过根上下文获取系统的本地上下文，修改其中的参数：

# 在创建simulator和context后添加这段代码
compass_gait_context = compass_gait.GetMyMutableContextFromRoot(context)
# 获取系统的参数（CompassGait的第一个参数就是CompassGaitParams）
params_in_context = compass_gait_context.get_mutable_numeric_parameter(0)
# 从修改好的params实例赋值
params_in_context.SetFrom(compassgaitparams)

关键说明 #

• CompassGait系统的运动逻辑由自身持有的CompassGaitParams决定，和视觉模块的参数是分开的，必须保证两者参数一致才能让视觉和仿真匹配。
• 方式一从根源上保证了系统和视觉使用同一套参数，推荐优先使用。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Yasmin