如何让PDDL中的load-ship动作支持船舶装载无限数量包裹？

你的load-ship动作本身已经支持船舶装载无限数量的包裹，核心原因是：PDDL中如果没有为船舶添加容量限制类的前置条件，就默认允许无限制装载不同包裹。

具体说明 #

这个动作每次针对单个包裹执行，只要满足以下前提，就可以重复调用它来装载多个包裹：

• 船舶和目标包裹在同一港口
• 目标包裹尚未被装载（not (loaded ?package)）

不过你当前的动作定义有一个小问题：effect里的(not (loaded ?package))是错误的，包裹被装载后应该标记为已装载，避免被重复装载。修正后的动作定义如下：

(:action load-ship
  :parameters (?ship - ship ?package - package ?port - port)
  :precondition (and 
    (at ?ship ?port)
    (at ?package ?port)
    (not (loaded ?package))
  )
  :effect (and 
    (carrying ?ship ?package)
    (not (at ?package ?port))
    (loaded ?package)  ; 标记包裹已被装载，防止重复操作
  )
)

为什么能支持无限装载 #

因为这个动作没有任何限制船舶承载数量的逻辑（比如没有引入remaining-capacity ?ship ?num这类谓词来限制剩余容量），所以只要有符合条件的包裹，就可以反复执行load-ship动作，把任意多个包裹装上船。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Chris Costa