如何在MuJoCo中将Mocap体焊接到手指末端而非指根？

你的问题出在对<weld>标签anchor参数的参考系理解错误——anchor是世界坐标系下的位置，而非body2的局部坐标系。你写的0.0 0.1035 0.0是finger1_distal的局部指尖坐标，直接用它作为anchor会导致焊接点指向世界坐标系的该位置，而非你期望的指尖局部位置。

推荐两种可靠的解决方案：

方案1：在指尖位置创建空子Body（最灵活） #

在finger1_distal的XML结构里，把现有的<site>替换成一个空的子Body（或直接新增），让这个Body的原点刚好落在指尖位置：

<body name="finger1_distal" childclass="dist_link" pos="0 0.069 0" euler="0 3.14159265359 0">
    <!-- 保留原有所有内容 -->
    <geom name="finger1_distal" mesh="distal_tip" pos="0 0.0285 0" user="0.075"></geom>
    <!-- 替换原site为空子Body -->
    <body name="finger1_tip_body" pos="0 0.1035 0"/>
</body>

然后修改<weld>的body2为这个新的子Body：

<equality>
    <weld body1="mocap_test" body2="finger1_tip_body" solimp="0.9 0.95 0.001" solref="0.02 1"/>
</equality>

这种方法的优势是，子Body会完全跟随finger1_distal的运动，焊接点始终固定在指尖的局部位置，不受手指姿态变化影响。

方案2：计算世界坐标系下的anchor（仅静态场景适用） #

如果你的手指初始姿态固定，可以先通过MuJoCo工具获取finger1_tip站点的世界坐标，将该坐标填入anchor参数。但这种方法仅适用于手指姿态不变的场景，一旦手指运动，焊接点会脱离指尖，因此不推荐用于动态场景。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Tob