Pepper机器人平板显示摄像头画面失败（黑屏）技术求助

单张图片显示黑屏的原因及修复 #

你的代码核心问题是图片文件名错误：ALPhotoCapture.takePictures生成的文件名并非你指定的image.jpg，而是会自动在文件名后添加时间戳（格式为[前缀]_[时间戳].jpg），比如image_1716213600.jpg。直接读取image.jpg会找不到文件，导致平板显示黑屏。

修复后的代码 #

import qi
import time
import glob
import os

# Connect to Pepper's session
session = qi.Session()
session.connect("tcp://<PEPPER_IP_ADDRESS>:9559")

# Get the services
tablet_service = session.service("ALTabletService")
photo_capture_service = session.service("ALPhotoCapture")

# Configure camera
photo_capture_service.setResolution(2)  # 640x480
photo_capture_service.setCameraID(0)    # Front camera
save_path = "/home/nao/recordings/cameras/"
prefix = "image"

# Take picture
photo_capture_service.takePictures(1, save_path, prefix)
time.sleep(1)  # 缩短等待时间，足够保存即可

# 获取最新生成的图片文件
image_pattern = os.path.join(save_path, f"{prefix}_*.jpg")
latest_image = max(glob.glob(image_pattern), key=os.path.getctime)

# 显示图片（直接传机器人本地路径更可靠）
tablet_service.showImage(latest_image)
time.sleep(5)  # 延长显示时间以便观察

# Cleanup：可选删除临时图片
os.remove(latest_image)

session.close()

额外注意事项 #

• 确保平板已解除屏保：在Choregraphe的Settings里找到平板设置，关闭自动锁屏。
• 检查ALTabletService状态：可以先调用tablet_service.showWebview("http://www.aldebaran.com")测试平板是否能正常显示内容，排除硬件连接问题。

实时摄像头画面的实现方案 #

如果要实现实时画面，ALPhotoCapture的单张拍摄方式效率太低，推荐使用**ALVideoDevice获取视频流**，再通过网页推流到平板：

实现思路 #

1. 使用ALVideoDevice订阅摄像头视频流，获取每一帧图像数据。
2. 在机器人上启动一个简单的HTTP服务器，将视频帧转为MJPEG流。
3. 用ALTabletService.showWebview打开这个MJPEG流的URL，实现实时显示。

示例代码框架 #

import qi
import time
import cv2
import numpy as np
from http.server import BaseHTTPRequestHandler, HTTPServer
import threading

# 全局变量存储视频帧
current_frame = None

class MJPEGHandler(BaseHTTPRequestHandler):
    def do_GET(self):
        global current_frame
        if self.path == '/stream':
            self.send_response(200)
            self.send_header('Content-type', 'multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
            self.end_headers()
            while True:
                if current_frame is not None:
                    _, jpeg = cv2.imencode('.jpg', current_frame)
                    self.wfile.write(b'--frame\r\n')
                    self.send_header('Content-type', 'image/jpeg')
                    self.send_header('Content-length', str(len(jpeg)))
                    self.end_headers()
                    self.wfile.write(jpeg.tobytes())
                    self.wfile.write(b'\r\n')
                time.sleep(0.03)  # 控制帧率（约30fps）

def start_server():
    server = HTTPServer(('', 8080), MJPEGHandler)
    server.serve_forever()

# 主逻辑
session = qi.Session()
session.connect("tcp://<PEPPER_IP_ADDRESS>:9559")

# 启动HTTP服务器线程
server_thread = threading.Thread(target=start_server)
server_thread.daemon = True
server_thread.start()

# 获取视频服务
video_service = session.service("ALVideoDevice")
resolution = 2  # 640x480
color_space = 13  # RGB
fps = 30
client_name = "PepperCameraStream"
video_client = video_service.subscribe(client_name, resolution, color_space, fps)

# 获取平板服务
tablet_service = session.service("ALTabletService")
# 打开平板网页显示流（机器人IP替换为实际地址）
tablet_service.showWebview(f"http://<PEPPER_IP_ADDRESS>:8080/stream")

try:
    while True:
        # 获取视频帧
        image_data = video_service.getImageRemote(video_client)
        if image_data is None:
            time.sleep(0.01)
            continue
        # 解析图像数据
        width = image_data[0]
        height = image_data[1]
        channels = image_data[2]
        array = image_data[6]
        # 转为OpenCV格式
        frame = np.frombuffer(array, dtype=np.uint8).reshape((height, width, channels))
        frame = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_RGB2BGR)
        current_frame = frame
        time.sleep(1/fps)
finally:
    # 清理资源
    video_service.unsubscribe(video_client)
    tablet_service.hideWebview()
    session.close()

注意事项 #

• 需要在机器人上安装OpenCV：通过SSH连接机器人，执行pip install opencv-python（如果使用Python 2则用pip2）。
• 确保机器人和平板在同一局域网，平板能访问机器人的8080端口。
• 帧率可根据机器人性能调整，避免占用过多CPU资源。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Sebastian789