Ubuntu 22上lcm-spy无法显示LCM发布消息的排查求助

• 检查网络多播配置
  Ubuntu 22默认网络配置可能禁用了多播，而LCM默认依赖多播传输消息。执行ip link show查看网卡状态，确认MULTICAST标记已启用；若未启用，运行sudo ip link set dev <网卡名> multicast on开启。同时检查防火墙规则：执行sudo ufw allow 64500/udp（LCM默认端口为64500），或临时关闭ufw测试：sudo ufw disable，验证是否能接收消息。

• 验证LCM版本差异
  执行lcm-spy --version对比Ubuntu 18和22上的LCM版本，若版本差异较大，可能存在兼容性问题。尝试从源码编译安装与Ubuntu 18一致的LCM版本，替换apt安装的版本后再测试。

• 检查Java环境兼容性
  lcm-spy依赖Java环境，Ubuntu 22默认Java版本为OpenJDK 17，而Ubuntu 18通常为OpenJDK 8，版本差异可能导致异常。安装OpenJDK 8并切换默认版本：

  sudo apt install openjdk-8-jdk
  sudo update-alternatives --config java
  

  选择OpenJDK 8后重新运行lcm-spy。

• 确认LCM消息类型加载
  运行lcm-spy -v（ verbose模式），查看终端输出是否有消息类加载报错（如找不到类、版本不兼容）。若存在此类提示，重新编译消息类并确保classpath指向的Jar文件与当前Java版本匹配。

• 测试基础LCM通信
  用LCM自带工具排查底层通信是否正常：

  1. 终端运行lcm-logger记录所有LCM消息
  2. 另一个终端发布测试消息（可用lcm-gen生成的工具或自定义简单发布程序）
  3. 停止日志后查看生成的日志文件：若日志有消息，说明问题出在lcm-spy的Java/GUI层；若日志无消息，说明底层网络或LCM安装存在问题。

• 检查LCM配置文件
  查看~/.lcm/config配置文件，确认多播地址、端口与Ubuntu 18一致；若无配置文件，手动创建指定默认参数：

  [network]
  udp_multiaddr = 239.255.76.67
  udp_port = 64500
  

• 验证用户权限
  尝试用sudo lcm-spy运行，若能正常接收消息，说明普通用户缺乏网络多播权限。可调整Java程序网络权限，或修改用户的网络组权限。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者dk523