将.bag转.mp4时出现ModuleNotFoundError: No module named 'roslib'问题求助

问题根源 #

你使用的rosbag2video是基于ROS1开发的脚本，依赖ROS1的roslib、rospy等核心模块，但当前环境是ROS2 Humble——ROS2完全重构了Python API（用rclpy替代rospy，且不存在roslib这个包），因此无论如何配置PYTHONPATH都无法找到该模块。

可行解决方案 #

方案1：用ROS2原生工具提取图像再转视频 #

1. 先查看bag文件中的图像话题：

   ros2 bag info location1.bag
   

   找到需要导出的目标图像话题（比如/camera/color/image_raw）。

2. 从bag中提取所有图像帧为图片文件：

   ros2 run image_view image_saver --ros-args -p image_topic:=/camera/color/image_raw -p filename_format:="frame_{:04d}.jpg"
   

   执行命令后，运行ros2 bag play location1.bag，脚本会自动将所有图像帧保存到当前目录。

3. 用ffmpeg将图片序列转为MP4：

   ffmpeg -framerate 30 -i frame_%04d.jpg -c:v libx264 -r 30 -pix_fmt yuv420p output.mp4
   

   注意替换-framerate为你bag文件的实际帧率（可从ros2 bag info结果中查看）。

方案2：使用ROS2适配的bag转视频工具 #

选择专门为ROS2开发的bag转视频工具（如ros2bag_to_video），步骤如下：

1. 克隆仓库到ROS2工作空间的src目录：

   cd ~/ros2_ws/src
   git clone https://github.com/ros2bag/ros2bag_to_video.git
   

2. 安装依赖并编译：

   cd ~/ros2_ws
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
   colcon build --symlink-install
   source install/setup.bash
   

3. 运行工具转换bag：

   ros2 run ros2bag_to_video ros2bag_to_video --bag location1.bag --topic /camera/color/image_raw
   

内容的提问来源于stack exchange，提问作者J7er