使用FirstOrderTaylorExpansion进行Direct Shooting线性化动力学报错求助

• 核心目标：调用FirstOrderTaylorExpansion生成Direct Shooting所需的线性化无人机动力学模型
• 初始尝试的关键代码：

  coeffs = FirstOrderTaylorApproximation(system, context, [drone.get_actuation_input_port(),input_port_index], [drone.get_state_output_port(), output_port_index])
  

  同时也尝试过简化调用：

  FirstOrderTaylorApproximation(system, context, input_port_index, output_port_index)
  

  以上两种写法均触发报错。
• 问题更新：经Russ指导解决了初始调用报错，但出现新的上下文相关报错，目前无法确定应传入哪个子系统上下文，直接使用代码中定义的context无效。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者ishicode