STM32读取Hyper9电机RPM数据：需CANopen Stack还是CAN接收驱动？

• 核心取决于Hyper9电机采用的通信协议：
  • 若电机通过CANopen协议输出RPM数据：
    必须搭载CANopen Stack（如开源的CANfestival、FreeCANopen）。CANopen依赖标准化的对象字典、PDO/SDO通信机制，协议栈会自动处理帧解析、状态机管理等复杂逻辑；仅用CAN驱动的话，你需要手动实现CANopen的帧格式解析、通信握手等全部细节，开发效率极低且容易出错。
  • 若电机通过自定义CAN帧格式输出RPM数据：
    仅用STM32的CAN接收驱动即可。只需根据电机文档给出的CAN帧ID、数据段定义，在CAN中断或轮询流程中捕获对应帧，直接从数据字段提取RPM数值即可，无需额外协议栈。

建议优先查阅Hyper9电机的官方技术文档，确认其通信模式。多数工业级电机控制器默认支持CANopen，但部分也会提供简化的自定义CAN接口，后者的开发成本更低。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者ro88