如何调用改为按引用传递cv::Mat的HSV::apply函数？

你当前的改造后HSV::apply函数存在关键问题：内部定义的output是局部变量，处理结果无法传递到函数外部。需要先修正函数定义，添加一个用于接收输出结果的cv::Mat引用参数，再调整调用逻辑：

修正后的HSV::apply函数 #

void HSV::apply(const cv::Mat& input, cv::Mat& output) {
  cv::Mat image;

  cv::cvtColor(input, image, cv::COLOR_BGR2HSV);
  cv::inRange(image, m_Low, m_High, output);
}

这里直接使用传入的output引用作为cv::inRange的目标，处理结果会直接写入外部传入的Mat对象，彻底避免局部变量的拷贝开销。

修改Detector中的调用代码 #

在inputCb函数里，先创建用于接收结果的cv::Mat对象，再将其引用传入apply函数：

void Detector::inputCb(const sensor_msgs::Image::ConstPtr& msg) {
  cv::Mat image = ImageConverter::convertToCvMat(msg);
  cv::Mat finalImage; // 初始化空Mat用于接收结果
  m_Filter_->apply(image, finalImage); // 传入引用，处理结果会写入finalImage
}

这种方式完全消除了原返回值方式中可能存在的Mat拷贝操作（即使OpenCV的Mat采用引用计数，返回值仍可能触发额外的引用计数管理操作），实现了你想要的减少不必要拷贝的目标。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者waka_linux