Ubuntu18.04编译OpenCV3.4.6遇SolvePnPMethod未定义错误求助

错误原因 #

编译错误源于opencv_contrib的3.4分支代码与OpenCV 3.4.6版本不兼容：SolvePnPMethod类型是OpenCV 4.x版本才引入的，但你使用的OpenCV 3.4.6中并无该类型，而当前checkout的opencv_contrib 3.4分支的aruco模块已引入该仅在4.x存在的类型，导致编译冲突。

解决步骤 #

1. 切换opencv_contrib到与OpenCV 3.4.6完全匹配的标签版本
   进入opencv_contrib目录，执行：

   git checkout 3.4.6
   

2. 重新编译流程
   • 清空旧build目录：

     rm -rf build && mkdir build && cd build
     

   • 重新执行原cmake命令：

     cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
      -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release \
      -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \
      -D ENABLE_CXX11=1  \
      -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib/modules \
      -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=True \
      -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON \
      -D WITH_CUDA=ON \
      -D WITH_TBB=ON \
      -D ENABLE_FAST_MATH=1 \
      -D WITH_OPENMP=ON \
      -D WITH_CUFFT=ON \
      -D WITH_CUBLAS=ON \
      -D BUILD_opencv_cudacodec=OFF \
      -D CUDA_nppicom_LIBRARY=stdc++ \
      -DCUDA_ARCH_NAME=Manual \
      -DCUDA_ARCH_BIN="86" ..
     

   • 重新启动编译：

     make -j8
     

备选临时修复（不推荐） #

若暂时无法切换标签，可手动修改aruco头文件适配：
打开/home/lightwish/Downloads/opencv-3.4.6/opencv_contrib/modules/aruco/include/opencv2/aruco.hpp：

• 第263行：将SolvePnPMethod替换为int
• 第266行：保留SOLVEPNP_ITERATIVE（它在OpenCV 3.4中是int类型宏定义）

此方法可能引发其他潜在兼容问题，优先推荐版本匹配方案。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Oliver