如何将四元数（Quaternion）与速度变量相乘？Quaternion.Inverse能否运算？

1. 四元数能不能和速度变量相乘？ #

首先明确：四元数和速度变量（一般是Vector3类型的线性/角速度）不能直接做普通算术意义上的乘法，但可以根据需求做两种合法操作：

• 若要让线性速度的方向跟随四元数旋转，可以用四元数乘向量的重载运算（Unity支持），比如：Vector3 rotatedVelocity = transform.rotation * velocity;，这样会把速度向量按四元数的旋转方向转换。
• 若要基于角速度更新四元数，不能直接相乘，得先把角速度转成增量四元数，再和原四元数相乘，比如：Quaternion deltaRot = Quaternion.Euler(angularVelocity * Time.deltaTime); transform.rotation *= deltaRot;（顺序取决于你需要的旋转叠加逻辑）。

2. 使用Quaternion.Inverse时能不能做四元数算术运算？ #

完全可以。Quaternion.Inverse只是计算当前四元数的逆四元数（用来抵消原旋转的旋转量），和Quaternion.Euler没有冲突——后者只是把欧拉角转成四元数的工具而已。

你代码里的逻辑是标准的四元数合法运算：

private Quaternion initialObjectRotation;
private Quaternion initialControllerRotation;
private bool offsetSet; // 原代码里变量名是offset，Update里用的是offsetSet，这里统一修正
public GameObject obj2;

public void Update() {
    if (offsetSet == false) {
        initialObjectRotation = transform.rotation;
        initialControllerRotation = obj2.transform.rotation;
        offsetSet = true;
    }

    Quaternion controllerAngularDifference = initialControllerRotation * Quaternion.Inverse(obj2.transform.rotation);
    transform.rotation = controllerAngularDifference * initialObjectRotation;
}

这段代码是计算控制器从初始位置到当前位置的反向旋转差，再把这个旋转差应用到物体的初始旋转上，实现物体跟随控制器的相对旋转，是完全正确的四元数用法，不管用不用Quaternion.Euler，四元数的乘法、求逆等运算都合法有效。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Nijako