如何使用DroneKit库设置MAV_CMD_NAV_WAYPOINT航点的飞行速度？

完全可以降低无人机任务飞行速度，有两种实用方法，其中你提供的代码参数确实可以调整，具体如下：

1. 单独设置单个航点的通过速度 #

你当前使用的MAV_CMD_NAV_WAYPOINT命令中，第4个参数（对应代码里的第7个位置，索引从0开始数是param3）就是该航点的期望通过空速（单位：m/s）。你现在代码里这个参数设为0，飞机会自动使用全局默认任务速度。

只需把这个参数改成你需要的速度值即可，比如要设为3m/s，修改后的代码如下：

cmds.add(Command( 0, 0, 0, mavutil.mavlink.MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT, mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_WAYPOINT, 0, 0, 3, 0, 0, 0, point4.lat, point4.lon, 14))

注：如果每个航点需要不同速度，就逐个修改对应航点的param3参数；如果所有航点速度一致，更推荐用下面的全局设置方法。

2. 设置全局任务默认速度 #

如果想让所有后续航点都统一使用指定速度，可以在任务列表开头添加MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED命令，一次性设置全局任务速度，示例代码如下：

# 设置全局任务空速为3m/s（param1=0表示空速，param2=3是目标速度）
cmds.add(Command(0, 0, 0, mavutil.mavlink.MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT, mavutil.mavlink.MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED, 0, 0, 0, 3, 0, 0, 0, 0, 0))

参数说明：

• param1：0=空速，1=地速
• param2：目标速度（单位：m/s）
• param3：油门百分比（设为0则使用自动油门）

注意事项 #

• 速度不要设置低于无人机的最小稳定飞行速度（多旋翼一般2-3m/s，固定翼根据机型而定），避免失速风险。
• 两种方法同时使用时，单个航点设置的速度会覆盖全局默认速度。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jephtah Jephtah