如何为Drake仿真添加新模型并解决纹理加载失败问题

我们正在开发一款用于货架取货的杂货机器人Drake项目，希望为仿真场景添加更多新模型来丰富环境，但目前仅能使用Drake官方提供的YCB模型库。

尝试引入第三方开源YCB网格模型时，对象纹理始终无法正常加载——比如添加的布丁盒模型显示为纯白色。即便按照相关添加YCB模型的指南步骤操作，问题仍然存在。

我们的核心疑问：

• 如何正确添加这类带纹理的新模型，确保纹理能正常加载？
• 还有哪些可获取更多适用仿真模型的仓库？

项目中指定网格和模型层级的相关代码可查看项目内对应目录。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者efebeydogan