自定义PCL PointXYZIR点类型无法使用PCL函数与运算符的问题

我自定义了PCL的PointXYZIR点类型，代码如下：

#define PCL_NO_PRECOMPILE
#include <pcl/pcl_macros.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <Eigen/Geometry> 
#include <Eigen/Dense>
#include <Eigen/Core>

namespace pcl{

struct PointXYZIR
  {
    PCL_ADD_POINT4D;                    // Macro quad-word XYZ
    float intensity;                    // Laser intensity
    uint16_t ring;                      // Laser ring number
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW     // Ensure proper alignment
  } EIGEN_ALIGN16;
}

POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(PointXYZIR,
                                  (float, x, x)
                                  (float, y, y)
                                  (float, z, z)
                                  (float, intensity, intensity)
                                  (uint16_t, ring, ring)
)

typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZIR>::Ptr    pcXYZIRPtr;
typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZIR>         pcXYZIR;

随后编写测试代码如下：

pcXYZIRPtr test1(new pcXYZIR);
pcXYZIRPtr test2(new pcXYZIR);
pcl::PointXYZIR test_p(1.0f,1.0f,1.0f,1.0f,1);

test1->push_back(test_p);
test2->push_back(test_p);

test1 += test2;

运行后出现两个错误：

error: no matching function for call to ‘pcl::PointXYZIR::PointXYZIR(float, float, float, float, int)’

error: no match for ‘operator+=’ (operand types are ‘pcXYZIRPtr’ {aka ‘boost::shared_ptr<pcl::PointCloudpcl::PointXYZIR >’} and ‘pcXYZIRPtr’ {aka ‘boost::shared_ptr<pcl::PointCloudpcl::PointXYZIR >’})
92 | test1 += test2;

错误1：自定义点构造函数缺失 #

PCL的PCL_ADD_POINT4D宏仅生成默认构造函数和带XYZ参数的构造函数，未包含intensity和ring的重载构造函数，因此直接传入5个参数初始化会报错。

解决方法：在PointXYZIR结构体中手动添加对应构造函数：

namespace pcl{

struct PointXYZIR
  {
    PCL_ADD_POINT4D;                    // Macro quad-word XYZ
    float intensity;                    // Laser intensity
    uint16_t ring;                      // Laser ring number
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW     // Ensure proper alignment

    // 自定义构造函数
    PointXYZIR() : intensity(0.0f), ring(0) {}
    PointXYZIR(float x_, float y_, float z_, float intensity_, uint16_t ring_)
        : intensity(intensity_), ring(ring_)
    {
        x = x_;
        y = y_;
        z = z_;
        data[3] = 1.0f; // PCL_ADD_POINT4D包含w分量，必须设为1.0以符合点云规范
    }
  } EIGEN_ALIGN16;
}

错误2：智能指针无法直接使用+=运算符 #

pcXYZIRPtr是boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZIR>>类型，智能指针本身未重载+=运算符，该运算符属于pcl::PointCloud类的成员，需要作用在指针指向的实际对象上。

解决方法：将代码修改为对指针解引用后使用运算符：

*test1 += *test2;

或者使用insert方法批量添加点云数据，效果一致：

test1->insert(test1->end(), test2->begin(), test2->end());

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Kataran