ESP32双核任务并行异常：vTaskCreatePinnedToCore未达预期

本质原因：任务逻辑的GPIO竞争 + 无阻塞死循环的调度特性 #

你看到的LED闪烁并非任务串行执行，而是两个并行任务在高频修改相同GPIO引脚，同时无阻塞死循环导致调度异常，具体分解如下：

1. 任务逻辑的GPIO竞争问题 #

你的两个任务同时操作相同的两个GPIO引脚：

• sensorsTask 循环将引脚2置1、引脚4置0
• storageTask 循环将引脚4置1、引脚2置0

当两个任务在双核上并行运行时，两个核心会同时对这两个引脚进行写操作：

• 引脚2会被核心0快速置1，紧接着被核心1置0，如此反复
• 引脚4会被核心1快速置1，紧接着被核心0置0，如此反复
  这种高频电平切换远超过人眼的分辨能力，最终呈现为LED闪烁，而非你预期的稳定点亮。

2. 无阻塞死循环对调度的影响 #

你的任务是没有任何阻塞点的死循环，这会导致：

• 每个核心的FreeRTOS调度器无法切换到其他系统任务（比如ESP-IDF的后台服务、定时器任务等），长期运行会触发看门狗复位
• 任务会持续占用核心CPU时间，没有任何机会让其他任务（包括系统任务）执行

3. 添加vTaskDelay(1)后正常的原因 #

加入vTaskDelay(1)后，任务会主动放弃CPU控制权，进入阻塞状态：

• 调度器可以正常调度其他系统任务，保证系统稳定运行
• 更关键的是，任务的GPIO操作频率被降低到每1ms执行一次，此时引脚电平的切换速度变慢，人眼可以看到稳定的电平状态；同时，在延迟期间，另一个任务设置的电平会保持足够长的时间，不会被立刻覆盖。

正确的任务设计方式 #

如果要让两个LED稳定点亮，应该让每个任务只负责自己的LED，避免GPIO竞争：

void storageTask(void *arg){
    for(;;){
        gpio_set_level(4, 1); // 仅控制引脚4的LED
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); // 使用标准延迟宏适配不同时钟
    }
}

void sensorsTask(void *arg){
    for(;;){
        gpio_set_level(2, 1); // 仅控制引脚2的LED
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
    }
}

这种情况下，即使去掉延迟，LED也会稳定点亮——因为任务只是重复设置相同的电平，不会互相干扰；而保留延迟则是为了给系统任务留出执行时间，避免系统异常。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Muhammad Hammad Umer