8点算法计算基础矩阵是否仅需8个匹配点？多匹配点处理疑问

• 是否必须仅使用8个匹配点？
  不是。"8点"的定义是求解基础矩阵F所需的最小线性独立匹配点数量——因为F有9个元素，扣除1个尺度自由度后，共需要8个约束方程。实际场景中完全可以使用超过8个的匹配点。

• n>8个匹配点时，如何构建矩阵A求解？
  无需刻意选取8个点子集，直接用全部n个匹配点构建n行的矩阵A，再通过SVD（奇异值分解）求解超定方程组的最小二乘解即可。这种方式能利用数据冗余性，抵消部分匹配点的噪声误差。

• 更大的A矩阵做SVD分解效果更优还是更差？
  若匹配点质量合格（多数为正确匹配、噪声较小），更大的A矩阵效果更优。更多约束能通过最小二乘拟合降低单个错误点或噪声对结果的影响，得到更鲁棒的F矩阵。但如果存在大量错误匹配（外点），直接使用全量点会导致结果偏差，此时需要先通过RANSAC等方法剔除外点，再用筛选后的内点构建矩阵求解。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者thAngryUnicorn