关于KITTI数据集深度图除以256及深度单位的技术问询

1. 为何代码中需将读取的PNG数组除以256获取depth_map #

KITTI的深度真值PNG文件采用**16位无符号整数（uint16）**格式存储深度数据。为了在整数存储中保留足够精度，官方将真实深度值（单位：米）乘以256后转换为uint16类型保存。

当用np.array(PIL.Image.open(img_path))读取该PNG文件时，得到的是原始uint16整数数组，这些数值是真实深度的256倍。因此必须除以256，才能将数值还原为以米为单位的真实深度图（depth_map）。

举个实际例子：若某像素真实深度为3.5米，PNG中存储的uint16值就是3.5 * 256 = 896，读取后除以256就能得到3.5米的真实深度。

2. KITTI投影真值PNG的深度单位 #

KITTI数据集的投影深度真值PNG文件，真实深度单位是米，但存储时做了编码处理：

• 原始深度值（米）被放大256倍，转换为uint16整数存储，这样既节省存储资源，又保留了约4毫米（1/256 ≈ 0.0039米）的精度。
• 只有将读取到的uint16数值除以256后，得到的结果才是以米为单位的真实深度。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者so_user2023