使用multiprocessing实现LiDAR触发的进程启停功能求助

我正在开发一个Python项目，核心目标是根据LiDAR传感器检测的距离控制servoSweep进程的启停：

• 当检测距离≤20时，停止执行servoSweep的p2进程
• 当距离≥20且p2未运行时，重启该进程

这是我的第一个Python项目，代码较为杂乱，以下是实现代码：

if __name__ == '__main__':
    try:
        if ser.is_open == False:
            ser.open()
        p1 = Process(target=getTFminiData)
        p1.start()
        p2 = Process(target=servoThing.servoSweep)
        p2.start()
        while True:
            dist = getTFminiData()
            print('safe distance: ', dist)
            if dist <= 20:
                p2.kill()
                p2.join()
                print('too close', dist)
            if dist >= 20 and not p2.is_alive():
                p2.start()

    except KeyboardInterrupt:   # Ctrl+C
        if ser is not None:
            ser.close()

代码改进提示 #

• 进程重启问题：Python的Process对象一旦调用kill()或自然结束后，无法再次调用start()，需要重新创建新的Process实例才能重启进程，否则会抛出AssertionError。
• 串口读取冲突：getTFminiData同时在主进程和p1子进程中调用，可能导致串口资源竞争，建议只在一个进程中读取数据，通过队列或共享变量传递给主进程使用。
• 代码简洁性：可以将p2.is_alive() == False简化为not p2.is_alive()，ser != None改为ser is not None（Python中判断None的标准写法）。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Evan Johnstone