在FreeRTOS软件定时器回调中修改自身参数是否安全？

你的这种用法是安全的，原因如下：

FreeRTOS软件定时器的回调函数本身运行在定时器服务任务的上下文当中，所有修改定时器属性的官方API（比如xTimerChangePeriod、vTimerSetReloadMode）都做了线程安全设计：

• 当调用者就是定时器服务任务时（比如你的回调场景），这些API会直接操作定时器内部数据结构，无需通过队列转发命令，不存在多线程竞态问题
• 如果是其他任务调用这类API，它们会通过定时器命令队列发送请求，由服务任务统一处理，同样能保证线程安全

针对你的代码细节：

1. 静态创建定时器的逻辑合理，仅在句柄为空时初始化，避免重复创建的问题
2. 回调中首次执行时修改周期并开启自动重载，后续进入定时循环的流程没有逻辑漏洞，当前正常运行的状态也验证了这一点

你的代码参考 #

reboot函数

void reboot(void)
{
    /* here the timer is used to schedule a later call */
    if (NULL == xTimerRebootHdl)
    {
        xTimerRebootHdl = xTimerCreateStatic("rebootTimer", 25, pdFALSE, 0, vTimerRebootCallback, &xTimerRebootBuffer);
    }
    if (NULL != xTimerRebootHdl)
    {
        xTimerStart(xTimerRebootHdl, 50);
    }
}

定时器回调函数

static void vTimerRebootCallback(TimerHandle_t xTimer)
{
    static bool firstRound = true;

    if (firstRound)
    {
        // Do something
        xTimerChangePeriod(xTimerRebootHdl, 2000, 50);
        vTimerSetReloadMode(xTimerRebootHdl, pdTRUE);
        firstRound = false;
    }
    else
    {
        // Do other things
    }
}

内容的提问来源于stack exchange，提问作者LeonFibuck