py_trees库中如何在非主线程调用BehaviourTree.setup()方法并解决ValueError: signal only works in main thread错误

我之前也碰到过一模一样的问题，根源在于py_trees的默认setup()流程会尝试注册SIGUSR1信号来处理超时，但Python的signal模块只允许在主线程中操作信号。要在不把setup()移到主线程的前提下解决，这里有几个实用的方案：

方案1：绕过信号注册，手动调用底层setup函数 #

py_trees的BehaviourTree.setup()其实是封装了py_trees.trees.setup()函数，而这个底层函数允许你通过interrupt_handler参数跳过信号注册逻辑。直接调用这个底层函数，传入interrupt_handler=None就能避开信号操作：

from py_trees import trees

# 替代原来的 behaviour_tree.setup(timeout=15.0)
trees.setup(
    root=behaviour_tree.root,
    timeout=15.0,
    interrupt_handler=None,  # 关键：禁用信号式超时处理
    visitor=behaviour_tree.visitor
)

这个方法的核心逻辑是：当interrupt_handler设为None时，setup流程会跳过信号注册的代码块，自然也就不会触发signal only works in main thread的错误。同时，它依然会递归调用所有行为树节点的setup()方法，完成正常的初始化工作。

方案2：自定义超时处理（如果需要保留超时功能） #

如果你的场景必须保留setup的超时检测，但又不能依赖信号，可以自己实现基于线程的超时逻辑：

import threading
from py_trees import trees

def setup_with_timeout(tree, timeout):
    setup_completed = threading.Event()

    def setup_task():
        # 无信号的setup调用
        trees.setup(
            root=tree.root,
            timeout=None,  # 关闭内置超时，用自定义逻辑替代
            interrupt_handler=None,
            visitor=tree.visitor
        )
        setup_completed.set()

    # 启动setup任务线程
    setup_thread = threading.Thread(target=setup_task)
    setup_thread.start()
    # 等待超时或任务完成
    if not setup_completed.wait(timeout=timeout):
        # 自定义超时处理，比如抛出异常或记录日志
        raise TimeoutError("BehaviourTree setup timed out")

这个方法通过线程事件来监控setup的完成状态，既避开了信号依赖，又保留了超时检测的能力。

为什么会出现这个错误？ #

Python的signal模块有严格的限制：只有主线程可以注册或修改信号处理函数。py_trees的默认setup()流程会注册SIGUSR1信号，用于在setup超时时中断初始化流程，这就导致在非主线程调用时直接触发ValueError。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Jakob Domislović