WSL2 Ubuntu20.04源码编译ROS2 Humble时C++编译报错求助

一、修复-lstdc++缺失错误 #

移除clang/llvm后出现链接器找不到libstdc++，是因为系统默认的gcc标准库套件未安装完整，执行以下步骤：

• 安装完整的GCC编译套件：

  sudo apt update && sudo apt install build-essential gcc g++
  

• 验证libstdc++库是否存在：

  find /usr -name libstdc++.so*
  

  若输出包含/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6等路径，说明库已存在，链接器会自动识别；若为空，重新执行上述安装命令确保依赖完整。

二、重置系统默认编译器（解决clang/libc++损坏问题） #

之前的libc++包损坏导致编译失败，移除后需将系统默认编译器切换回GCC：

• 配置默认C编译器：

  sudo update-alternatives --config cc
  

  在弹出的选项中选择对应GCC的编号（通常是/usr/bin/gcc）。
• 配置默认C++编译器：

  sudo update-alternatives --config c++
  

  选择对应G++的编号（通常是/usr/bin/g++）。
• 彻底清理clang/libc++残留：

  sudo apt autoremove --purge clang llvm libc++*
  sudo apt autoclean
  

三、ROS2 Humble源码编译（适配Ubuntu 20.04 Tier3支持） #

由于Ubuntu20.04是ROS2 Humble的Tier3支持版本，需严格遵循源码编译流程：

1. 创建并进入工作空间：

   mkdir -p ~/ros2_humble/src
   cd ~/ros2_humble
   

2. 拉取ROS2源码清单并同步源码：

   wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos
   vcs import src < ros2.repos
   

3. 安装编译依赖（跳过部分Tier3不支持的包）：

   rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"
   

4. 强制使用GCC编译：

   colcon build --cmake-args -DCMAKE_C_COMPILER=gcc -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++ --symlink-install
   

   此命令会强制指定GCC工具链，避免再次调用损坏的Clang环境。

四、未完成安装的环境清理 #

若之前尝试过其他ROS2安装方式但未完成，按以下步骤清理残留：

• 移除pip安装的ROS相关工具：

  pip3 uninstall -y rosdep rosinstall colcon-common-extensions
  

• 删除源码工作空间的编译产物：

  rm -rf ~/ros2_humble/build ~/ros2_humble/install ~/ros2_humble/log
  

• 清理系统中可能残留的ROS deb包（若存在）：

  sudo apt autoremove --purge ros-*
  

  注：你提到系统中无/opt/ros目录及.bashrc相关配置，说明deb包未成功安装，此步骤可选择性执行。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Twenkid