执行sudo apt update遇packages.ros.org GPG错误，sudo apt-key adv未解决

清理旧密钥（如果存在） #

先删掉可能残留的无效ROS密钥，避免冲突：

sudo apt-key del F42ED6FBAB17C654

用密钥环方式重新导入ROS公钥 #

新Ubuntu版本（20.04+）已不再推荐使用apt-key adv，改用密钥环存储密钥更合规：

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo tee /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg > /dev/null

更新ROS源配置 #

编辑ROS源列表，确保它指向刚导入的密钥文件：

# 针对ROS 2的配置
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

# 如果用的是ROS 1，替换成这条
# echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list > /dev/null

重新执行更新 #

sudo apt update

额外检查项 #

• 确认网络能正常访问packages.ros.org，没有被墙或代理拦截
• 核对Ubuntu版本和ROS版本的兼容性（比如22.04对应ROS Humble，20.04对应Noetic/Foxy）

内容的提问来源于stack exchange，提问作者mayank mahajan