Unity螃蟹IK procedural animation脚本腿部卡顿复位问题求助

我在Unity中开发了一款具备8条腿（每条含4个枢轴点）的螃蟹反向运动学（Inverse Kinematic, IK）procedural animation系统，目前已实现螃蟹移动时的腿部联动逻辑，但存在一个棘手问题：红方块标识的腿部偶尔会卡住，无法正常复位。

我已经尝试过以下方案，但都没能彻底解决问题：

• 添加腿部与目标点的距离检测逻辑，当超出阈值时触发复位
• 加入基于异步Task的后台检查机制，定时强制复位异常腿部

现附上完整实现脚本及问题演示视频，恳请各位帮忙定位Bug根源并提供修复思路，或是给出更合理的系统重构方案。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Maxime66410