cgmath Rust库是否存在Bug？光线追踪视图矩阵计算异常

我正在开发光线追踪器，使用cgmath库的Matrix4相关函数进行数学计算时，发现输出结果严重错误。即便考虑浮点精度误差，结果也与计算器验证值不符。

视图矩阵更新相关代码 #

pub fn recalculate_view(self) {
    let mut view_lock = VIEW.lock().unwrap();
    *view_lock = Matrix4::look_to_rh(Point3::new(self.cam_pos.x, self.cam_pos.y, self.cam_pos.z), self.cam_pos + self.cam_dir, Vector3::new(0., 1., 0.));
    println!("view: {:?}",view_lock);
    if let Some(matrix) = view_lock.invert() {
        *INVERSE_VIEW.lock().unwrap() = matrix;
    } else {
        return;
    }
}

recalculate_view函数通过Camera对象的cam_pos和cam_dir更新静态Lazy<Mutex<Matrix4<f32>>>类型的VIEW变量。

可疑的四元数变换代码 #

我怀疑问题可能出在之前对相机应用的四元数变换，但不确定，相关代码如下：

if input.mouse_held(1) == true {
    let_cursor_move = false;
    hide_cursor = true;
    
    if delta.x != 0.0 || delta.y != 0.0 {
        let pitch_delta = delta.y * 0.3;
        let yaw_delta = delta.x * 0.3;

        let rotation_pitch = Quaternion::from_axis_angle(right_direction,-Rad(pitch_delta));
        let rotation_yaw = Quaternion::from_axis_angle(Vector3::new(0.0,1.0,0.0),-Rad(yaw_delta));

        let q = quaternion_normalize(quaternion_cross(rotation_pitch, rotation_yaw));
        self.cam_dir = q.rotate_vector(self.cam_dir);

        moved = true;
    }
}

目前我正在跟进TheCherno的光线追踪系列教程，进度到第6集，完整代码可查看GitHub仓库的working_snapshot分支src目录。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Question Asker