如何在Python中并行运行两台ROS2机器人的导航任务？

问题根源在于goThroughPoses()是阻塞式调用——它会一直等待当前机器人完成导航任务后才会执行下一行代码，导致两台机器人无法同时启动导航。以下是两种实用的并行执行方案：

方案1：使用Python threading模块创建独立线程 #

通过为每个机器人的导航任务分配单独线程，实现并行启动：

import threading
from nav2_simple_commander.robot_navigator import BasicNavigator

# 初始化分属不同命名空间的导航器
navigator1 = BasicNavigator(namespace='robot1')
navigator2 = BasicNavigator(namespace='robot2')

# 确保导航系统就绪
navigator1.waitUntilNav2Active()
navigator2.waitUntilNav2Active()

# 定义各机器人的导航任务函数
def run_robot1_nav():
    navigator1.goThroughPoses(goal_pose1)

def run_robot2_nav():
    navigator2.goThroughPoses(goal_pose2)

# 创建并启动线程
thread_robot1 = threading.Thread(target=run_robot1_nav)
thread_robot2 = threading.Thread(target=run_robot2_nav)

thread_robot1.start()
thread_robot2.start()

# 可选：等待两个导航任务完成后再执行后续逻辑
thread_robot1.join()
thread_robot2.join()

方案2：使用concurrent.futures.ThreadPoolExecutor（更简洁） #

利用线程池管理并行任务，代码更紧凑：

from concurrent.futures import ThreadPoolExecutor
from nav2_simple_commander.robot_navigator import BasicNavigator

navigator1 = BasicNavigator(namespace='robot1')
navigator2 = BasicNavigator(namespace='robot2')

# 等待导航系统激活
navigator1.waitUntilNav2Active()
navigator2.waitUntilNav2Active()

# 提交任务到线程池并行执行
with ThreadPoolExecutor(max_workers=2) as executor:
    executor.submit(navigator1.goThroughPoses, goal_pose1)
    executor.submit(navigator2.goThroughPoses, goal_pose2)
    
    # 可选：等待任务完成
    # executor.shutdown(wait=True)

关键注意事项 #

• 必须为每个机器人配置独立的命名空间（比如robot1、robot2），避免导航相关的话题、服务出现冲突
• 启动导航任务前，务必调用waitUntilNav2Active()确保导航栈已正常初始化
• 如果需要实时监控任务状态，可以在主线程中通过navigator1.isTaskComplete()和navigator2.isTaskComplete()轮询

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Aryan Arora