STM32 HAL库中如何用DMA循环模式执行I2C_Mem_Read_DMA读取MPU9250？

不能直接通过HAL_I2C_Mem_Read_DMA实现DMA循环读取，原因和解决方案如下：

问题根源 #

1. HAL_I2C_Mem_Read_DMA的设计限制：这个函数本质是完成单次I2C内存读取事务——先通过TX DMA发送目标寄存器地址，再切换到RX DMA接收数据。事务完成后，HAL库会自动停止DMA通道并调用回调函数，即使你配置了DMA循环模式，也会被HAL的逻辑覆盖。
2. 配置对象错误：你设置的是hdma_i2c1_tx.Init.Mode = DMA_CIRCULAR;，但HAL_I2C_Mem_Read_DMA的接收阶段使用的是RX DMA通道，这个配置对接收过程的DMA模式没有影响。

可行解决方案 #

方案一：利用回调函数模拟循环读取 #

这是最贴合HAL库框架的做法，在每次读取完成的回调中重新启动DMA读取：

• 确保RX DMA通道配置为DMA_NORMAL模式（不需要循环，靠回调触发下一次读取）
• 实现HAL_I2C_MemRxCpltCallback回调函数：

void HAL_I2C_MemRxCpltCallback(I2C_HandleTypeDef *hi2c)
{
    if(hi2c->Instance == I2C1)
    {
        // 此处处理刚读取到的mpu9250_rawdata数据
        // 重新启动DMA读取，实现循环
        HAL_I2C_Mem_Read_DMA(&hi2c1, I2C_SLV_ADDR << 1, ACCEL_XOUT_H_ADDR, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, mpu9250_rawdata, 14);
    }
}

方案二：手动操作寄存器实现真循环DMA读取 #

绕开HAL库的单次事务限制，直接控制I2C和DMA寄存器：

1. 确保MPU9250的寄存器自动递增功能开启（默认开启，可通过USER_CTRL寄存器确认）
2. 先手动发送一次目标寄存器地址（阻塞模式即可），告诉MPU9250后续读取的起始位置
3. 配置RX DMA通道为DMA_CIRCULAR模式，然后启动I2C DMA接收：

// 手动发送寄存器地址（阻塞模式，仅执行一次）
HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, I2C_SLV_ADDR << 1, ACCEL_XOUT_H_ADDR, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, NULL, 0, HAL_MAX_DELAY);

// 重新配置RX DMA为循环模式
hdma_i2c1_rx.Init.Mode = DMA_CIRCULAR;
HAL_DMA_Init(&hdma_i2c1_rx);

// 启动循环DMA接收
HAL_I2C_Receive_DMA(&hi2c1, mpu9250_rawdata, 14);

这种方式下，DMA会持续循环接收14字节数据，每次都会从MPU9250的当前寄存器地址（自动递增到起始地址）开始读取，完全由硬件自动完成，不需要软件触发。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Frog