执行Drake Shoe Tie示例遇模块缺失及Drake-visualizer定位问题求助

可能原因 #

• 你克隆/下载的RobotLocomotion/gym仓库未被Python识别，Python的模块搜索路径（sys.path）不包含该gym仓库的根目录。
• 你安装的是标准OpenAI Gym，而非包含robot_locomotion_group模块的RobotLocomotion定制版Gym。

解决办法 #

• 添加Python路径：在运行示例前，将gym仓库的根目录添加到PYTHONPATH环境变量中。假设你的gym仓库在~/workspace/gym，终端执行：

  export PYTHONPATH="~/workspace/gym:$PYTHONPATH"
  

  或者在示例代码开头加入：

  import sys
  sys.path.append("~/workspace/gym")
  

• 安装定制版Gym：进入你克隆的RobotLocomotion/gym目录，执行本地安装命令，让Python能全局识别该模块：

  pip install -e .
  

可能原因 #

• 不同的Drake安装方式，可执行文件的路径并非/opt/drake/bin/：
  • pip安装的Drake，可执行文件会放在Python环境的bin目录（如~/.local/bin或conda环境的bin子目录）。
  • 二进制安装包可能将Drake安装在/usr/local/drake而非/opt/drake。
  • 源码编译的Drake，可执行文件默认在build目录的bin子文件夹中。

解决办法 #

• 直接运行命令：如果是pip安装的Drake，直接在终端输入drake-visualizer，只要Python环境的bin目录在系统PATH中，就能正常启动。
• 搜索文件位置：用以下命令查找drake-visualizer的实际路径：

  find / -name drake-visualizer 2>/dev/null
  

  找到路径后，可直接执行该路径下的文件，或者将该路径添加到系统PATH中。
• 检查编译/安装选项：如果是源码编译Drake，需确保编译时启用了可视化组件（默认已启用），编译完成后将build/bin目录添加到PATH：

  export PATH="/path/to/drake/build/bin:$PATH"
  

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Noopur Koshta