ROS Melodic中使用sick_scan_xd录制bag文件，如何保存所有分割文件？

问题根源 #

原脚本的两个核心问题导致复制操作失效：

1. 每次循环启动前执行rm -f nav310_ws/bagFiles/*，清空了临时目录里的前一次录制文件，后续无文件可复制
2. 没有在每次rosbag record完成后及时处理生成的bag文件

修改后的工作脚本 #

以下脚本会保留每次录制的bag文件，并自动复制到allBags目录，同时避免文件名冲突：

#!/bin/bash

# 确保目标存储目录存在，不存在则自动创建
mkdir -p nav310_ws/allBags

while true; do  # 循环录制，直到按下CTRL+C终止
    # 执行rosbag录制，输出到临时目录
    rosbag record -o nav310_ws/bagFiles/session --split --duration=1 --max-splits 1 /cloud
    
    # 遍历临时目录下的所有bag文件，复制到目标目录并重命名
    for bag_file in nav310_ws/bagFiles/*.bag; do
        # 确保文件存在（避免目录为空时的遍历错误）
        if [ -f "$bag_file" ]; then
            # 生成唯一时间戳，防止文件名重复覆盖
            timestamp=$(date +%Y%m%d_%H%M%S)
            # 复制并重命名文件到allBags
            cp "$bag_file" "nav310_ws/allBags/session_${timestamp}_$(basename "$bag_file")"
            # 可选：复制完成后删除临时文件，节省磁盘空间
            # rm "$bag_file"
        fi
    done
done

关键调整说明 #

• 移除了开头的rm -f nav310_ws/bagFiles/*：不再清空临时目录，保留录制完成的bag文件直到复制完成
• 新增mkdir -p nav310_ws/allBags：确保目标目录存在，避免复制时因目录缺失报错
• 录制完成后立即执行复制逻辑：通过时间戳为复制后的文件添加唯一前缀，彻底解决文件名冲突问题
• 可选删除临时文件：如果磁盘空间有限，可取消注释rm "$bag_file"，复制后删除临时文件释放空间

更简洁的替代方案（无需临时目录） #

如果不需要临时存储环节，可直接让rosbag生成唯一命名的文件到allBags目录，省去复制步骤：

#!/bin/bash

mkdir -p nav310_ws/allBags

while true; do
    # 生成唯一时间戳作为文件名前缀
    timestamp=$(date +%Y%m%d_%H%M%S)
    # 直接录制到allBags目录，文件名自带时间戳确保唯一
    rosbag record -o nav310_ws/allBags/session_${timestamp} --split --duration=1 --max-splits 1 /cloud
done

内容的提问来源于stack exchange，提问作者AEW