ESP32启用BLE时控制Dynamixel XL320电机编译错误求助

核心需求 #

• 基于ESP32实现多台Dynamixel XL320电机控制，需完成三个功能：
  1. 向电机发送控制数据（控制模式、目标速度等）
  2. 读取电机状态数据（当前位置、当前速度等）
  3. 通过蓝牙与ESP32进行通信

库兼容问题 #

找到两类相关库，但均无法满足全部需求：

• 第一类：基于BluetoothSerial库，可实现电机控制与蓝牙通信，但无法读取电机的RX串口数据
• 第二类：支持电机的读写操作，但严重依赖SoftwareSerial库，与BluetoothSerial存在兼容性冲突，编译时触发以下错误：

C:\Users\nicol\AppData\Local\Temp\arduino_build_322778\libraries\EspSoftwareSerial\SoftwareSerial.cpp.o: In function `std::function<void ()>::operator()() const':
C:\Users\nicol\Documents\Arduino\libraries\EspSoftwareSerial\src/SoftwareSerial.h:188:(.iram1.54[delegate::detail::DelegateImpl<void*, void>::operator()() const]+0x22): dangerous relocation: l32r: literal placed after use: .literal._ZNK8delegate6detail12DelegateImplIPvvEclEv
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
Usando librería BluetoothSerial con versión 1.0 en la carpeta: C:\Users\nicol\AppData\Local\Arduino15\packages\esp32\hardware\esp32\1.0.6\libraries\BluetoothSerial 
Utilizando biblioteca Arduino-Dynamixel-XL320-master en carpeta: C:\Users\nicol\Documents\Arduino\libraries\Arduino-Dynamixel-XL320-master (legacy)
Usando librería EspSoftwareSerial con versión 7.0.1 en la carpeta: C:\Users\nicol\Documents\Arduino\libraries\EspSoftwareSerial 
exit status 1
Error compilando para la tarjeta ESP32 Dev Module.

触发错误的最简测试代码 #

// ###########BLE COMM##########
#include "BluetoothSerial.h"

#if !defined(CONFIG_BT_ENABLED) || !defined(CONFIG_BLUEDROID_ENABLED)
#error Bluetooth is not enabled! Please run `make menuconfig` to and enable it
#endif

BluetoothSerial SerialBT;

//############SERVO COMM#############
#include "Dynamixel-XL320.h"
DynamixelXL320 xl320(21, 19);

void setup()
{
    Serial.begin(9600);
    ////// BLE
    SerialBT.begin("Robot_centipede"); //Bluetooth device name

    ////// servos
    xl320.begin(DynamixelXL320::Baud::BAUD_57600);
}

void loop()
{
}

尝试过的修改方案 #

尝试将第二类库中的SoftwareSerial替换为ESP32原生的HardwareSerial，但库中部分依赖中断的核心函数（如下所示）逻辑复杂，修改后无法正常读取电机数据：

void SoftwareSerial::enableRx(bool on) {
    if (m_rxValid && on != m_rxEnabled) {
        if (on) {
            m_rxLastBit = m_pduBits - 1;
            // Init to stop bit level and current tick
            m_isrLastTick = (microsToTicks(micros()) | 1) ^ m_invert;
            if (m_bitTicks >= microsToTicks(1000000UL / 74880UL))
                attachInterruptArg(digitalPinToInterrupt(m_rxPin), reinterpret_cast<void (*)(void*)>(rxBitISR), this, CHANGE);
            else
                attachInterruptArg(digitalPinToInterrupt(m_rxPin), reinterpret_cast<void (*)(void*)>(rxBitSyncISR), this, m_invert ? RISING : FALLING);
        }
        else {
            detachInterrupt(digitalPinToInterrupt(m_rxPin));
        }
        m_rxEnabled = on;
    }
}

寻求的解决方案 #

需要一款不依赖SoftwareSerial、可与BluetoothSerial兼容，且支持ESP32对Dynamixel XL320电机进行读写操作的库，或可行的库修改方案。

内容的提问来源于stack exchange，提问作者Satna